Definição de peso
ATENÇÃO
- Defina o peso total da mão e da peça de trabalho como inferior à carga útil máxima. A série VT6-B não foi concebida para trabalhar com uma carga que exceda o valor admissível.
Defina sempre os parâmetros de peso do comando PESO de acordo com a carga. Definir um valor menor do que o peso real pode causar erros ou impactos que não apenas prejudicam a funcionalidade completa, mas também encurtam a vida dos componentes mecânicos.
A capacidade de peso aceitável (mão + peça de trabalho) para a série VT6-B é a seguinte:
| Previsto | Máximo |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
Ajuste a configuração do parâmetro Weight (peso) de acordo com a carga. Após alterar a configuração do parâmetro de peso, a aceleração/desaceleração máxima e a velocidade do sistema robótico são ajustadas automaticamente.
Método de configuração dos parâmetros de peso
Selecione no painel [Tools] - [Robot Manager] - [Weight] e defina o valor em [Weight:]. Também pode executar o comando Weight a partir da [Command Window].
Carga no Manipulador
Local de montagem da carga
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Plataforma do braço #5 |
| b | Plataforma do braço #3 |
| c | Carga na extremidade dianteira do braço #6 |
Ao fixar o equipamento nas plataformas do braço superior, converta o seu peso em peso equivalente, assumindo que o equipamento está fixado na extremidade do braço #6. Em seguida, este peso equivalente adicionado à carga será um parâmetro de peso.
Calcule o parâmetro de peso usando a fórmula abaixo e insira o valor.
Fórmula do Parâmetro de Peso
Parâmetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Carga útil na extremidade dianteira do braço #6 (kg)
- Wa: Peso equivalente da plataforma do braço #4 (kg)
- Wb: Peso equivalente da plataforma do braço #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: Peso da válvula de ar na plataforma do braço #3 (kg)
- Mb: Peso da câmara na plataforma do braço #5 (kg)
- L: Comprimento do braço superior (481,5 mm)
- La: Distância entre a junta #4 e o centro de gravidade da válvula de ar na plataforma do braço #3 (mm)
- Lb: Distância entre a junta #3 e o centro de gravidade da câmara na plataforma do braço #5 (mm)
[Exemplo]
Quando a seguinte carga é fixada ao VT6-B901S* (VT6-B) com uma carga útil Mw = 5 kg ligada à extremidade do braço #6 (L = 481,5 mm a partir da junta #3):
- A carga na plataforma do braço #4 é de 1,5 kg (Ma). A plataforma está a 37,5 mm (La) da junta #3.
- A carga na plataforma do braço #5 é de 1,0 kg (Mb). A plataforma está a 400 mm (Lb) da junta #3.
Wa=1,5 × 37,52/481,52=0,009 → 0,0 (arredondado para baixo)
Wb=1,0 × 3902/481,52=0,65 → 0,7 (arredondado para cima)
Mw+Wa+Wb=5+0,01+0,0=5,7
O parâmetro Weight (peso) é "5,7".
Configuração automática da velocidade pelo parâmetro de peso
As percentagens no gráfico representam as proporções quando a aceleração e a velocidade estão definidas a 100% e o valor do parâmetro de peso está definido para o valor nominal (3 kg).
PONTOS-CHAVE
O valor de configuração máximo do AccelS varia consoante o valor definido para o parâmetro de peso. Para mais detalhes, consulte o seguinte.
Anexo A: Tabela de especificações