Definição de inércia
Momento de inércia e Definição de inércia
O momento de inércia é uma quantidade que expressa a dificuldade de rodar um objeto, e é expresso em termos de valores para o momento de inércia, inércia, ou GD2. Quando uma mão ou outro objeto estiver acoplado ao braço #6 para operação, o momento de inércia da carga deve ser tido em consideração.
ATENÇÃO
- O momento de inércia da carga (mão + peça de trabalho) deve ser de 0,1 kgm2ou menos. Os Manipuladores da série VT6-B não foram concebidos para trabalhar com um momento de inércia superior a 0,1 kgm2. Defina sempre o valor correspondente ao momento de inércia. A definição de um valor de parâmetro inferior ao momento de inércia real pode causar erros ou impactos, impedir que o Manipulador trabalhe com plena funcionalidade, e pode diminuir o tempo de vida útil das peças mecânicas.
O momento de inércia admissível de uma carga para os Manipuladores da série VT6-B é de 0,03 kgm2 na classificação padrão e de 0,1 kgm2 no máximo. Altere a configuração do momento de inércia de acordo com o momento de inércia da carga utilizando o comando INERTIA. Depois de alterar a definição, a aceleração/desaceleração máxima do braço #6 que corresponde ao valor da "Inertia" é corrigida automaticamente.
Momento de inércia da carga acoplada ao braço #6
O momento de inércia da carga (mão + peça de trabalho) ligada ao braço #6 pode ser definido através do parâmetro "Inertia" no comando Inertia.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Inertia]. Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window].
Definição de Excentricidade e Inércia
ATENÇÃO
- A excentricidade da carga (mão + peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 300 mm. Os Manipuladores da série VT6-B não foram concebidos para trabalhar com excentricidades superiores a 300 mm. Defina sempre o valor com base na excentricidade. A definição do parâmetro de excentricidade para um valor inferior à excentricidade real pode causar erros ou impactos que não só prejudicam a funcionalidade integral como também reduzem o tempo de vida útil dos componentes mecânicos.
A excentricidade admissível da carga dos Manipuladores da série VT6-B é de 50 mm por predefinição, e 300 mm no máximo.
Altere a configuração do momento de inércia de acordo com o momento de inércia da carga utilizando o comando INERTIA. Depois de alterar a definição, a aceleração/desaceleração máxima do Manipulador que corresponde a "Eccentricity" é corrigida automaticamente.
Excentricidade
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Flange |
| c | Posição de centro de gravidade da carga |
| d | Excentricidade (igual ou inferior a 300 mm) |
| e | Excentricidade (igual ou inferior a 300 mm) |
Excentricidade da carga acoplada ao braço #6
A excentricidade da carga (mão + peça de trabalho) acoplada ao braço #6 pode ser definida pelo parâmetro "Eccentricity" na declaração Inertia.
Insira o valor maior entre "d" ou "e" na figura acima em [Eccentricity].
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Eccentricity]. Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window].
Correção automática de aceleração/desaceleração na definição INERTIA
As percentagens no gráfico são rácios baseados em 100% como a aceleração/desaceleração na configuração nominal (0,03 kg·m2).
Momento de inércia Parâmetro (kg m2) | Correção automática de aceleração/desaceleração na definição de INERTIA (Momento de inércia) (%) |
|---|---|
| 0 | 100 |
| 0,03 | 100 |
| 0,05 | 85 |
| 0,08 | 60 |
| 0,1 | 50 |
Correção automática através da definição da excentricidade
As percentagens no gráfico são rácios baseados em 100% como a aceleração/desaceleração na configuração nominal (50 mm).
Parâmetro da quantidade de excentricidade (mm) | Correção automática de aceleração/desaceleração na definição Inertia (%) |
|---|---|
| 0 | 100 |
| 50 | 100 |
| 100 | 40 |
| 200 | 25 |
| 300 | 20 |
Calcular o momento de inércia
Abaixo é apresentado um exemplo de cálculo do momento de inércia de uma carga (mão segurando uma peça de trabalho).
O momento de inércia de toda a carga é calculado pela soma de (A), (B) e (C).
Abaixo são apresentados os métodos para calcular o momento de inércia para (A), (B) e (C). Utilize o momento de inércia destas formas básicas como referência para encontrar o momento de inércia de toda a carga.
(A) Momento de inércia de um paralelepípedo retangular
(B) Momento de inércia de um cilindro
(C) Momento de inércia de uma esfera
