Informações de Segurança para Aceleração Automática

A velocidade e a aceleração/desaceleração do Manipulador são automaticamente otimizadas de acordo com os valores de WEIGHT e INERTIA e com as posturas do Manipulador.

Definição de PESO
A velocidade e a aceleração/desaceleração do Manipulador são controladas de acordo com o peso da carga definido pelo comando WEIGHT. Quanto maior for o peso da carga, mais a velocidade e a aceleração/desaceleração são reduzidas para evitar vibração residual.

Definição de inércia
A aceleração/desaceleração do braço #6 é controlada de acordo com o momento de inércia definido pelo comando INERTIA. A aceleração/desaceleração de todo o Manipulador é controlada de acordo com a excentricidade definida pelo comando INERTIA. Quanto maior for o momento de inércia e a excentricidade da carga, mais a aceleração/desaceleração são reduzidas.

Aceleração/desaceleração automática de acordo com a postura do Manipulador
A aceleração/desaceleração é controlada de acordo com a postura do Manipulador. Quando o Manipulador estende os braços ou quando o movimento do Manipulador provoca vibração com frequência, a aceleração/desaceleração é reduzida.

Defina valores adequados para WEIGHT e INERTIA de forma a otimizar a operação do Manipulador.