列舉
SpelArmDefMode列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Rough： | 1 | 使用一個姿態定義手臂。 |
| Fine： | 1 | 使用兩個姿態定義手臂。 |
SpelArmDefType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| J2Camera | 1 | 定義J2安裝攝影機的手臂。 |
SpelAxis列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| X | 1 | X軸 |
| Y | 2 | Y軸 |
| Z | 3 | Z軸 |
| U | 4 | U軸 |
| V | 5 | V軸 |
| W | 6 | W軸 |
| R | 7 | R軸 |
| S | 8 | S軸 |
| T | 9 | T軸 |
SpelBaseAlignment列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| XAxis | 0 | 對齊X軸。 |
| YAxis | 1 | 對齊Y軸。 |
SpelCalPlateType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| None | 0 | 無校準板。 |
| Large | 1 | 大校準板。 |
| Medium | 2 | 中校準板。 |
| Small | 3 | 小校準板。 |
| XSmall | 4 | 超小校準板。 |
SpelConnectionType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| USB | 1 | USB連線。 |
| Ethernet | 2 | 乙太網連線。 |
| Virtual | 3 | 與虛擬控制器的連線。 |
SpelDialogs列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| RobotManager | 1 | 工具 | 機器人管理器對話方塊的ID |
| ControllerTools | 2 | 工具 | 控制器對話方塊的ID |
| VisionGuide | 3 | 工具 | Vision Guide對話方塊的ID |
| ForceGuide | 4 | Force Guide對話方塊的ID |
| PartFeeding | 5 | Part Feeding對話方塊的ID |
SpelElbow列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Above | 1 | 肘部方向為上方。 |
| Below | 2 | 肘部方向為下方。 |
SpelEvents列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Pause | 1 | Pause事件的ID |
| SafeguardOpen | 2 | 安全防護打開事件的ID |
| SafeguardClose | 3 | 安全防護關閉事件的ID |
| ProjectBuildStatus | 4 | 專案建置狀態事件的ID |
| Error | 5 | 錯誤事件的ID |
| Print | 6 | 列印事件的ID |
| EstopOn | 7 | 緊急停止on事件的ID |
| EstopOff | 8 | 緊急停止off事件的ID |
| Continue | 9 | Continue事件的ID |
| MotorOn | 10 | 馬達on事件的ID |
| MotorOff | 11 | 馬達off事件的ID |
| PowerHigh | 12 | 運行功率high事件的ID |
| PowerLow | 13 | 運行功率low事件的ID |
| TeachMode | 14 | 示教模式事件的ID |
| AutoMode | 15 | 自動模式事件的ID |
| TaskState | 16 | 任務狀態事件的ID |
| Shutdown | 17 | Shutdown事件的ID |
| AllTasksStopped | 18 | 所有任務停止事件的ID |
| Disconnected | 19 | 斷開事件的ID |
| MotionStarted | 20 | 控制命令開始事件的ID |
| MotionComplete | 21 | 控制命令停止事件的ID |
SpelForceCompareType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| LessOrEqual | 0 | 當力小於或等於指定閾值時，會觸發Till。 |
| GreaterOrEqual | 1 | 當力大於或等於指定閾值時，會觸發Till。 |
SpelForceProps列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| EndStatus | 28340 | 力覺引導序列或力覺引導物件的結束狀態 |
| ForceCondOK | 28440 | 力覺引導物件的力的結束條件的達成狀態 |
| IOCondOK | 28590 | 力覺引導物件的I/O結束條件的達成狀態 |
| PosCondOK | 28860 | 力覺引導物件的位置結束條件的達成狀態 |
| Time | 29070 | 力覺引導序列或力覺引導物件的執行時間 |
| TimedOut | 29080 | 力覺引導物件超時的達成狀態 |
| LastExecObject | 30100 | 最後被執行的力覺引導物件的名稱 |
| MeasuredHeight | 30500 | 高度檢查序列測量出的高度 |
| FailedStatus | 30510 | 力覺引導序列的失敗原因 |
| AvgForcesFx | 100211 | 力覺引導物件執行時，Fx力的平均值 |
| AvgForcesFy | 100212 | 力覺引導物件執行時，Fy力的平均值 |
| AvgForcesFz | 100213 | 力覺引導物件執行時，Fz力的平均值 |
| AvgForcesTx | 100214 | 力覺引導物件執行時，Tx轉矩的平均值 |
| AvgForcesTy | 100215 | 力覺引導物件執行時，Ty轉矩的平均值 |
| AvgForcesTz | 100216 | 力覺引導物件執行時，Tz轉矩的平均值 |
| EndForcesFx | 102411 | 力覺引導序列或力覺引導物件結束時Fx的力 |
| EndForcesFy | 102412 | 力覺引導序列或力覺引導物件結束時Fy的力 |
| EndForcesFz | 102413 | 力覺引導序列或力覺引導物件結束時Fz的力 |
| EndForcesTx | 102414 | 力覺引導序列或力覺引導物件結束時Tx的轉矩 |
| EndForcesTy | 102415 | 力覺引導序列或力覺引導物件結束時Ty的轉矩 |
| EndForcesTz | 102416 | 力覺引導序列或力覺引導物件結束時Tz的轉矩 |
| EndPosX | 102421 | 力覺引導物件結束時的位置 (X座標) |
| EndPosY | 102422 | 力覺引導物件結束時的位置 (Y座標) |
| EndPosZ | 102423 | 力覺引導物件結束時的位置 (Z座標) |
| EndPosU | 102424 | 力覺引導物件結束時的位置 (U座標) |
| EndPosV | 102425 | 力覺引導物件結束時的位置 (V座標) |
| EndPosW | 102426 | 力覺引導物件結束時的位置 (W座標) |
| PeakForcesFx | 105711 | 力覺引導序列或力覺引導物件執行時，Fx力的峰值 |
| PeakForcesFy | 105712 | 力覺引導序列或力覺引導物件執行時，Fy力的峰值 |
| PeakForcesFz | 105713 | 力覺引導序列或力覺引導物件執行時，Fz力的峰值 |
| PeakForcesTx | 105714 | 力覺引導序列或力覺引導物件執行時，Tx轉矩的峰值 |
| PeakForcesTy | 105715 | 力覺引導序列或力覺引導物件執行時，Ty轉矩的峰值 |
| PeakForcesTz | 105716 | 力覺引導序列或力覺引導物件執行時，Tz轉矩的峰值 |
| TriggeredForcesFx | 109411 | 力覺引導物件的力達成結束條件時Fx的力 |
| TriggeredForcesFy | 109412 | 力覺引導物件的力達成結束條件時Fy的力 |
| TriggeredForcesFz | 109413 | 力覺引導物件的力達成結束條件時Fz的力 |
| TriggeredForcesTx | 109414 | 力覺引導物件的力達成結束條件時Tx的轉矩 |
| TriggeredForcesTy | 109415 | 力覺引導物件的力達成結束條件時Ty的轉矩 |
| TriggeredForcesTz | 109416 | 力覺引導物件的力達成結束條件時Tz的轉矩 |
| TriggeredPosX | 109421 | 力覺引導物件的力達成結束條件時的位置(X座標) |
| TriggeredPosY | 109422 | 力覺引導物件的力達成結束條件時的位置(Y座標) |
| TriggeredPosZ | 109423 | 力覺引導物件的力達成結束條件時的位置(Z座標) |
| TriggeredPosU | 109424 | 力覺引導物件的力達成結束條件時的位置(U座標) |
| TriggeredPosV | 109425 | 力覺引導物件的力達成結束條件時的位置(V座標) |
| TriggeredPosW | 109426 | 力覺引導物件的力達成結束條件時的位置(Z座標) |
SpelHand列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Righty | 1 | 右手姿態。 |
| Lefty | 2 | 左手姿態。 |
SpelIOLabelTypes列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| InputBit | 1 | 指定輸入位元。 |
| InputByte | 2 | 指定輸入位元組。 |
| InputWord | 3 | 指定輸入字元。 |
| OutputBit | 4 | 指定輸出位元。 |
| OutputByte | 5 | 指定輸出位元組。 |
| OutputWord | 6 | 指定輸出字元。 |
| MemoryBit | 7 | 指定記憶體位元。 |
| MemoryByte | 8 | 指定記憶體位元組。 |
| MemoryWord | 9 | 指定記憶體字元。 |
| InputReal | 10 | 指定實數輸入。 |
| OutputReal | 11 | 指定實數輸出。 |
SpelLocalDefType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| J5Camera | 1 | 定義J5設定攝像機的本地 |
| J6Camera | 2 | 定義J6設定攝像機的本地 |
| FixedUpwardCamera | 3 | 使用固定向上攝像機，定義本地 |
| FixedDownwardCamera | 4 | 使用固定向下攝像機，定義本地 |
SpelOperationMode列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0處於auto模式。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0處於program模式。 |
SpelOptions列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| ECP | 1 | ECP選配件 |
| API | 2 | RC+ API選配件 |
| PCVision | 3 | PC視覺選配件 |
| ConveyorTracking | 5 | 輸送帶追蹤選配件 |
| GUIBuilder | 6 | GUI Builder選配件 |
| OCR | 7 | OCR選配件 |
| FieldbusMaster | 8 | 現場匯流排主站選配件 |
| LegacyForceSensing | 9 | Force Sensing選配件 |
| PartFeeding | 11 | Part Feeding選配件 |
| ThirdPartyForceSensors | 13 | 第三方力覺感應器選配件 |
| OPCUA | 4 | OPCUA選配件 |
| VRT | 10 | VRT選配件 |
| SafetyFunction | 17 | SafetyFunction配件 |
SpelOptionStatus列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Inactive | 0 | 無効 |
| Active | 1 | 有効 |
SpelRobotPosType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| World | 0 | 指定世界座標。 |
| Joint | 1 | 指定關節座標。 |
| Pulse | 2 | 指定脈衝。 |
SpelRobotType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Joint | 1 | 機器人類型為joint。 |
| Cartesian | 2 | 機器人類型為Cartesian。 |
| Scara | 3 | 機器人類型為SCARA。 |
| Cylindrical | 4 | 機器人類型為Cylindrical。 |
| SixAxis | 5 | 機器人類型為6軸。 |
| RS | 6 | 機器人類型為SCARA RS系列。 |
| N | 7 | 機器人類型為N系列。 |
SpelShutdownMode列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| ShutdownWindows | 0 | Windows將會關閉。 |
| RebootWindows | 1 | Windows將會重啟。 |
SpelSimObjectType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Unknown | -1 | 未設定物件類型 |
| Layout | 0 | 佈局物件 |
| Part | 1 | 零件物件 |
| MountedDevice | 3 | 機械臂安裝設備 |
SpelSimProps列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| PositionX | 100 | X座標位置 |
| PositionY | 200 | Y座標位置 |
| PositionZ | 300 | Z座標位置 |
| RotationX | 400 | X軸旋轉角度 |
| RotationY | 500 | Y軸旋轉角度 |
| RotationZ | 600 | Z軸旋轉角度 |
| CollisionCheck | 700 | 啟用/禁止碰撞偵測 |
| CollisionCheckSelf | 800 | 啟用/禁止自碰撞偵測 |
| Visible | 900 | 顯示/不顯示狀態 |
| Type | 1000 | 物件的類型 |
| HalfSizeX | 1500 | Box物件X方向的長度 |
| HalfSizeY | 1600 | Box物件Y方向的長度 |
| HalfSizeZ | 1700 | Box物件Z方向的長度 |
| HalfSizeHeight | 1800 | Plane物件的高度 |
| HalfSizeWidth | 1900 | Plane物件的寬度 |
| PlaneType | 2000 | Plane物件的類型 |
| Radius | 2100 | Sphere或Cylinder物件的半徑 |
| Height | 2200 | Cylinder物件的高度 |
| Name | 2300 | 物件名稱 |
| Color | 2400 | 物件顯示顔色 |
SpelStopType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| StopNormalTasks | 0 | 僅停止正常任務(非背景任務)。 |
| StopAllTasks | 1 | 停止所有任務，包含背景任務。 |
SpelTaskState列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Quit | 0 | 任務處於quit狀態。 |
| Run | 1 | 任務處於run狀態。 |
| Aborted | 2 | 任務已終止。 |
| Finished | 3 | 任務已完成。 |
| Breakpoint | 4 | 任務位於中斷點。 |
| Halt | 5 | 任務處於halt狀態。 |
| Pause | 6 | 任務處於pause狀態。 |
| Step | 7 | 任務處於step狀態。 |
| Walk | 8 | 任務處於walk狀態。 |
| Error | 9 | 任務處於error狀態。 |
| Waiting | 10 | 任務處於wait狀態。 |
SpelTaskType列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Normal | 0 | 標準任務。 |
| NoPause | 1 | 任務沒有受pause影響。 |
| NoEmgAbort | 2 | 任務沒有受緊急停止影響。 |
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| J4Camera | 1 | 定義J4安裝攝影機的工具。 |
| J6Camera | 2 | 定義J6安裝攝影機的工具。 |
| FixedCamera | 3 | 透過使用未校準的固定攝影機定義工具。 |
| FixedCameraWithCal | 4 | 透過使用已校準的上方攝影機定義工具。 |
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Bar | 1 | 為條形類型定義3D工具。 |
| Plane | 2 | 為平面類型定義3D工具。 |
SpelUserRights列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| All | -1 | 使用者擁有所有權限。 |
| None | 0 | 使用者沒有權限。 |
| EditSecurity | 1 | 使用者可設定安全功能。 |
| SysConfig | 2 | 使用者可改變系統設定。 |
| EditPrograms | 4 | 使用者可編輯程式。 |
| EditPoints | 8 | 使用者可編輯點。 |
| EditVision | 16 | 使用者可改變視覺屬性。 |
| JogAndTeach | 32 | 使用者可步進示教。 |
| CommandWindow | 64 | 使用者可使用命令視窗。 |
| EditRobotParameters | 128 | 使用者可編輯機器人參數。 |
| ConfigureOptions | 256 | 使用者可設定選購件。 |
| ViewAudit | 512 | 使用者可查看安全審計日誌。 |
| EditProject | 1024 | 使用者可編輯專案設定。 |
| DeleteAudit | 2048 | 使用者可刪除安全審計日誌項目。 |
| TeachPoints | 4096 | 使用者可示教點。 |
| ChangeOutputs | 8192 | 使用者可改變輸出狀態。 |
| ChangeMemIO | 16384 | 使用者可改變記憶體I/O狀態。 |
| EditGUIBuilder | 32768 | 使用者可在GUI Builder中進行改變。 |
| EditForce | 65536 | 使用者可在Force Guide與Force Control中進行改變。 |
| EditPartFeeding | 131072 | 使用者可在工件供給中進行改變。 |
SpelVDefShowWarning列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| None | -1 | 不顯示警告。 |
| Always | 0 | 永遠顯示警告。 |
| DependsOnSpeed | 1 | RobotSpeed或RobotAccel大於5時顯示。 |
SpelVisionImageSize列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Size320x240 | 1 | 320 x 240影像大小。 |
| Size640x480 | 2 | 640 x 480影像大小。 |
| Size800x600 | 3 | 800 x 600影像大小。 |
| Size1024x768 | 4 | 1024 x 768影像大小。 |
| Size1280x1024 | 5 | 1280 x 1024影像大小。 |
| Size1600x1200 | 6 | 1600 x 1200影像大小。 |
| Size2048x1536 | 7 | 2048 x 1536影像大小。 |
| Size2560x1920 | 8 | 2560 x 1920影像大小。 |
| Size3664x2748 | 9 | 3664 x 2748影像大小。 |
| Size5472x3648 | 10 | 5472 x 3648影像大小。 |
| Size4024x3036 | 11 | 4024 x 3036影像大小。 |
| Size2448x2048 | 12 | 2448 x 2048影像大小。 |
SpelVisionObjectTypes列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| Correlation | 1 | Correlation物件 |
| Blob | 2 | Blob物件 |
| Edge | 3 | Edge物件 |
| Polar | 4 | Polar物件 |
| Line | 5 | Line物件 |
| Point | 6 | Point物件 |
| Frame | 7 | Frame物件 |
| ImageOp | 8 | ImageOp物件 |
| OCR | 9 | OCR物件 |
| CodeReader | 10 | CodeReader物件 |
| Geometric | 11 | Geometric物件 |
| ColorMatch | 14 | Color Match物件 |
| LineFinder | 15 | Line Finder物件 |
| ArcFinder | 16 | Arc Finder物件 |
| DefectFinder | 17 | Defect Finder物件 |
| LineInspector | 18 | Line Inspector物件 |
| ArcInspector | 19 | Arc Inspector物件 |
| BoxFinder | 20 | Box Finder物件 |
| CornerFinder | 21 | Corner Finder物件 |
| Contour | 22 | Contour物件 |
| Text | 23 | Text物件 |
| Decision | 26 | Decision物件 |
| Coordinates | 27 | Coordinates物件 |
SpelVisionProps列舉
此列舉用於所有視覺屬性與結果。如需詳細資訊，請參閱Vision Guide Reference手冊。
SpelWindows列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| IOMonitor | 1 | I/O監視器視窗的ID |
| TaskManager | 2 | 任務管理器視窗的ID |
| ForceMonitor | 3 | 力監視器視窗的ID |
| Simulator | 4 | 模擬器視窗的ID |
SpelWrist列舉
| 成員名稱 | 數值 | 描述 |
|---|
| NoFlip | 1 | 腕部方向為不翻轉。 |
| Flip | 2 | 腕部方向為翻轉。 |