通信状態遷移

EtherCATスレーブ基板は、電源オンの後、初期化状態に入ります。以降の状態遷移は、EtherCATマスターにより制御されます。

状態	内容
初期化	電源オン後の状態です。 EtherCATマスターにより、プレオペレーショナル状態に切り替えられるまで初期化状態が継続します。
プレオペレーショナル	EtherCATマスターにより設定されます。 SDO (Service Data Object)通信のみ可能な状態です。
セーフオペレーショナル	EthrCATマスターにより設定されます。 SDO (Service Data Object)通信に加えて、PDO (Process Data Object)送信が可能な状態です。
オペレーショナル	EtherCATマスターにより設定されます。 すべての通信が可能な状態です。 EtherCATマスターとのI/Oデータの制御が可能になります。