通信状態遷移

EtherCATスレーブモジュールは、電源オンの後、初期化状態に入ります。以降の状態遷移は、EtherCATマスターにより制御されます。

状態	内容
初期化	電源オン後の状態です。 EtherCATマスターにより、プレオペレーショナル状態に切り替えられるまで初期化状態が継続します。
プレオペレーショナル	EtherCATマスターにより設定されます。 SDO (Service Data Object)通信のみ可能な状態です。
セーフオペレーショナル	EthrCATマスターにより設定されます。 SDO (Service Data Object)通信に加えて、PDO (Process Data Object)送信が可能な状態です。
オペレーショナル	EtherCATマスターにより設定されます。 すべての通信が可能な状態です。 EtherCATマスターとのI/Oデータの制御が可能になります。

キーポイント

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TwinCATを使用して、EtherCATモジュールと通信する際、"SAFE OP to OP failed"エラーが発生して、通信に失敗することがあります。その場合、TwinCATのEtherCATスレーブの設定画面において、"Wait for Wc State is Ok"チェックボックスにチェックを入れてください。