通訊狀態轉換

電源開啟後，EtherCAT從屬模組會進入初始化狀態。後續的狀態轉換是由EtherCAT主控端進行控制。

狀態	說明
初始化	開啟電源後的狀態。 EtherCAT會持續處於初始化狀態，直到進入前期操作狀態為止。
前期操作	由EtherCAT主控端設定。 僅SDO(服務資料物件)通訊適用於此狀態。
安全操作	由EtherCAT主控端設定。 PDO(處理程序資料物件)傳輸和SDO(服務資料物件)通訊適用於此狀態。
操作	由EtherCAT主控端設定。 所有通訊都適用於此狀態。 可使用EtherCAT主控端控制I/O資料。

提示

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使用TwinCAT與EtherCAT模組通信時，可能會發生"SAFE OP to OP failed"錯誤而導致通信失敗。此時，在TwinCAT的EtherCAT從站的設定畫面中，勾選"Wait for Wc State is Ok"核取方塊。