通信状态转换

打开电源后，EtherCAT从模块进入初始化状态。随后的状态转换由EtherCAT主设备控制。

状态	描述
初始化	打开电源后的状态。 EtherCAT保持初始化状态，直到转换为预操作状态。
预操作	由EtherCAT主设备设置。 SDO (Service Data Object)(服务数据对象)通信仅在此状态下可用。
安全运行	由EtherCAT主设备设置。 PDO (Process Data Object)(进程数据对象)传输和SDO (Service Data Object)(服务数据对象)通信在此状态下可用。
运行	由EtherCAT主设备设置。 所有通信在此状态下均可用。 可以使用EtherCAT主设备控制I/O数据。

要点

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使用TwinCAT与EtherCAT模块通信时，可能会发生"SAFE OP to OP failed"错误而导致通信失败。此时，请在TwinCAT的EtherCAT从站设置画面中勾选"Wait for Wc State is Ok"复选框。