Explicit报文通信(适于DeviceNet、EtherNet/IP)
DeviceNet/EtherNet/IP主站设备向机器人控制器发出Explicit报文需要获取并配置DeviceNet和EtherNet/IP I/O区域。
支持的功能和Class ID配置如下：
使用Assembly Object等级时(Class ID=4)
| 功能 | Class ID | Instance | Service Code |
|---|---|---|---|
| 输入采集 | 4 (04h) | 100 (64h) | 14 (0Eh) |
| 输出配置 | 4 (04h) | 150 (96h) | 16 (10h) |
| 输出采集 | 4 (04h) | 150 (96h) | 14 (0Eh) |
使用I/O Data Mapping Object等级时(Class ID=160、161)
| 功能 | Class ID | Instance | Service Code |
|---|---|---|---|
| 输入采集 | 160 (A0h) | 01 (01h) | 14 (0Eh) |
| 输出配置 | 161 (A1h) | 01 (01h) | 16 (10h) |
| 输出采集 | 161 (A1h) | 01 (01h) | 14 (0Eh) |
指令响应
最多可采集32字节*输入/输出数据。
*取决于输入/输出大小设置。