设置力觉向导序列
在力觉向导功能中，要执行的操作显示为“一组”力觉向导序列。力觉向导序列类似于一个容器，所需的力觉向导对象按特定顺序排列以执行特定操作的全部或一部分。力觉向导序列包括两种，一种是添加任意通用力觉向导对象创建的通用力觉向导序列，另一种是特定作业的专用力觉向导序列。
下表所示为专用力觉向导序列一览。
序列名称 | 说明 |
|---|---|
| Paste | 将对象物表面对齐抓取工件的表面，并向指定方向压装。 |
| Tighten screw | 利用电动螺丝刀拧螺丝。拧螺丝之后，也可以松开螺丝，再重新拧螺丝。 |
| Inspect height | 向指定方向移动机器人，在接触位置上停止，并测量和检查对象物高度。 |
| Insert | 将工件插入指定位置。插入连接器等之后，向插入方向的相反方向施力，以判断插入的工件不会脱落。 |
力觉向导序列具有属性和结果。
- 属性
力觉向导序列的设置值。一些属性会影响整个力觉向导序列，而其他属性是执行力觉向导序列时的处理设置。 - 结果
力觉向导序列的执行结果值。
按以下步骤设置力觉向导序列。
- Step 2-1. 创建力觉向导序列
- step-2-2-设置力觉向导序列的属性
然而，爱普生力觉传感器具有累积漂移误差的特性。因此，必须在重置力觉传感器后10分钟内执行力控制功能。如果操作需要10分钟以上时间，可将力觉向导序列分成两个序列，并在将第二个力觉向导序列更改为非接触状态后，检查该操作以重新启动第二个力觉向导序列。
此外，力觉向导序列需要根据使用环境(机器人, 夹具末端, 工件, 姿势)进行调整。在不同姿势执行相同的操作时，单个力觉向导序列可能只能在一个姿势执行操作。在这种情况下，可力觉向导序列分成两个序列，并对每个序列进行调整。
步骤2-1. 创建力觉向导序列
在力觉向导窗口中创建力觉向导序列。要创建力觉向导序列，请先创建空的力觉向导序列。然后，排列所有力觉向导对象。或者，在创建力觉向导序列时指定模板，然后自动排列操作所需的力觉向导对象。使用序列向导设置专用力觉向导序列，会自动配置力觉向导对象。
有关创建步骤的更详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 - [力觉向导] (工具菜单)
Step 2-2. 设置力觉向导序列的属性
设定力觉向导序列的属性。您需要根据操作设定属性。若使用专用力觉向导序列，还可通过力觉向导设定属性。
有关每个属性的更详细信息，请参阅以下章节。
有关属性的设置步骤的更详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 - [力觉向导] (工具菜单)