使用SPEL+语言创建压力向导功能启动前的动作

力觉向导功能使用力控制功能创建操作。因此，通过使用SPEL+语言可创建不使用力控制功能的动作，例如移动到开始位置。
下面是一个简单的示例：

Function main
  Motor On
  Go P1  '前往开始位置
Fend

通常，与正常机器人动作相比，力控制功能以低速运行。为了缩短周期时间，我们建议尽可能减少必须由力觉向导功能执行的任务。因此，确保设定一个开始位置，在该位置，抓取的工件或工具不会与待接触的工件接触。此外，将开始位置设定得尽可能靠近要接触的工件。设定开始位置时，考虑工件误差。避免设定的开始位置让某个工件不能接触，但另一个工件可以接触。

在“轴孔装配”任务下，当所有工件(含误差)都在孔的锥形部位范围内时，可以缩短循环时间。这是因为可以省略探测孔的过程。如上所述，通过在操作期间省略诸如孔探测/分步探测的流程，循环时间将会缩短。
总结以上描述，理想的开始位置的条件如下： 执行“轴孔装配”任务并且机器人抓取圆柱体时，工件尽可能靠近另一个有孔的工件 工件的位置不与有孔的工件接触 工件在孔的锥形部位范围内

要点

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力控制功能不能在机器人的特异点近旁执行。确保设定的开始位置避开奇异点附近，即使在力觉向导创建的任务正在运行期间也是如此。