使用SPEL+語言創建力控制功能開始前的動作
力覺引導功能是創建使用力控制功能的作業。因此，未使用力控制功能的動作(如移至開始位置)是使用SPEL+語言所建立。
簡易範例如下:
Function main
Motor On
Go P1 '往開始位置移動
Fend
一般來說，力控制功能與正常機器人動作相較之下，以較低速度運作。為縮短循環時間，建議盡量避免使用力覺引導功能執行非必要的工作。因此，請確認將開始位置設定於抓取的工件或工具不會與待接觸工件相互接觸的位置。此外，也請將開始位置設定在盡可能接近待接觸工件的地方。設定開始位置時，需考量工件差異。請避免將開始位置設定在特定工件無法接觸，但其他工件可接觸到的地方。
在「插配孔洞」工作案例中，所有不同的工件皆位於孔洞的錐形範圍內，即可縮短循環時間。這是因為可略過探測孔洞的程序。如上所述，透過省略操作期間的孔洞/台階探測等程序，可縮短循環時間。
總結以上說明，理想開始位置的條件如下:
操作「插配孔洞」工作且機器人抓取圓柱體時，
- 工件盡可能接近另一個含有孔洞的工件
- 工件位置不與含有孔洞的工件接觸
- 工件位於孔洞的錐形範圍內
提示
無法在奇異點附近執行力控制功能。即使在執行力覺引導所建立的工作期間，也請避免在奇異點附近設定開始位置。