DatumPoint プロパティー

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
TriggerModeがFG_REL_POINTの場合に基準となるポイントを設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.Description, iVar
FSet Object.Description, P#

  • Object
    フォースオブジェクト名
    フォースオブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。
  • iVar
    プロパティーの値を示す整数変数
  • P#
    ポイントデータを示す変数

詳細説明
TriggerModeプロパティーがFG_REL_POINTの場合に基準となるポイントデータを設定、または返します。
設定したトリガーの達成条件を判定するロボットの位置姿勢について、基準とするポイントを設定、または確認する場合に本プロパティーを使用します。TillやWaitなどにTriggerModeプロパティーがFG_REL_POINTであるフォース動作制限オブジェクトを指定した場合、監視を開始したときのポイントデータを適用して監視を開始します。監視を開始した後に本プロパティーで指定したポイントデータを変更しても監視には適用されません。
本プロパティーはFSetで用いる場合、P1のようなポイントデータを指定します。ただし、Hereのような関数で取得する一時的なポイントデータを指定することはできません。またFGetで用いる場合、Integerなどの整数変数を指定してポイント番号を取得します。例えばP1を指定した場合は“1”を取得します。FSetとFGetで型が異なることに注意して下さい。

使用例
フォース動作制限オブジェクトに基準となるポイントとしてP1を設定する例です。

Function DatumPointTest
  Integer iVar
  FSet FMR1.DatumPoint, P1    'P1を基準とするポイントデータに指定します
  FGet FMR1.DatumPoint, iVar  'iVarに"1”が取得されます

  Print iVar
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#

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