DatumPoint屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
設定或傳回當TriggerMode為FG_REL_POINT時將作為基準的端點。

立即執行
否

用途
FGet Object.Description, iVar
FSet Object.Description, P#

  • Object
    力物件名稱
    力物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。
  • iVar
    定義屬性值的整數變數
  • P#
    代表端點資料的變數

詳細說明
設定或傳回當TriggerMode屬性為FG_REL_POINT時將作為基準的端點資料。
此屬性用於針對設定好的觸發達成條件進行判定的機器人位置姿態，設定或檢查作為基準的端點。對Till或Wait等項目指定TriggerMode屬性為FG_REL_POINT的力覺動作限制物件時，將會套用開始監控時的端點資料後開始監控。開始監控後，即使變更本屬性中指定的端點資料，也不會套用至監控動作。
若以FSet使用本屬性，需指定如P1的端點資料。但，無法指定像Here這種以函數取得的暫時性端點資料。另外，若以FGet使用本屬性，則需指定Integer等整數變數以取得端點編號。例如指定P1時將取得「1」。請注意FSet與FGet的格式不同。

使用範例
此範例是對力覺動作限制物件設定P1作為基準端點。

Function DatumPointTest
  Integer iVar
  FSet FMR1.DatumPoint, P1    '將P1指定為作為基準的端點資料
  FGet FMR1.DatumPoint, iVar  '在iVar中取得「1」

  Print iVar
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#

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