Dist_Levels屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
設定或傳回移動距離的上限與下限閾值。

立即執行
否

用途
FGet Object.Dist_Levels, rArray()
FSet Object.Dist _Levels, rValueL, rValueU

Object
物件名稱
物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。
rArray()
定義屬性數值的元素數為2以上實數變數的陣列
rValueL
定義屬性新數值的實數或公式
rValueU
定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL (單位: [mm])

	數值
最小值	0 (預設)
最大值	20000

rValueU (單位: [mm])

	數值
最小值	0
最大值	20000 (預設)

詳細說明
Dist_Levels設定或傳回移動距離的上限與下限閾值。
rValueL為下限閾值。rValueU為上限閾值。請確定rValueL < rValueU。
這適用於錯誤檢查及工作完成條件。

使用範例
此為因移動距離低於下限閾值或高於上限閾值發生錯誤，而停止機器人的範例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.Dist_Enabled, True
  FSet FMR1.Dist_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.Dist_Levels, 0, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#

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