Dist_Levels属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回移动距离的上限阈值和下限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.Dist_Levels, rArray()
FSet Object.Dist _Levels, rValueL, rValueU

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。
• rArray()
  定义属性值的元素数为2以上的实数数组变量。
• rValueL
  定义新属性的实数值或公式
• rValueU
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL(单位: [mm])

	值
最小值	0(默认)
最大值	20000

rValueU(单位: [mm])

	值
最小值	0
最大值	20000(默认)

详细说明
Dist_Levels设定或返回移动距离的的上限和下限阈值。
rValueL为下限阈值。rValueU为上限阈值。rValueL必须小于rValueU。
多用于错误检查和动作完成条件。

用法示例
这是移动距离低于下限阈值或高于上限阈值，因错误而使机器人停止的示例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.Dist_Enabled, True
  FSet FMR1.Dist_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.Dist_Levels, 0, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#