Dist_Polarity属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
设置或返回当移动距离在阈值内或是在阈值外时，力觉动作限制是否有效。

立即执行
否

用法
FGet Object.Dist_Polarity, iVar
FSet Object.Dist _Polarity, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。
• iVar
  定义属性值的整数变量
• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
iValue

常数名	值	说明
FG_OUT	0	当值不在上限与下限阈值之间时触发。(默认)
FG_IN	1	当值在上限与下限阈值之间时触发。

详细说明
Dist_Polarity设定或返回在移动距离内进入或退出阈值时的力觉移动限制。

用法示例
该示例为移动距离高于上限阈值或低于下限阈值时产生错误并停止机器人。

Function SettingPolarity
  FSet FMR1.Dist_Enabled, True
  FSet FMR1.Dist_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.Dist_Levels, 0, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#