Dist_Polarity屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
移動距離在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺動作限制。

立即執行
否

用途
FGet Object.Dist_Polarity, iVar
FSet Object.Dist _Polarity, iValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。
• iVar
  定義屬性值的整數變數
• iValue
  定義屬性新數值的整數或公式

數值
iValue

常數名稱	數值	說明
FG_OUT	0	當數值不在上限和下限閾值內時觸發。(預設)
FG_IN	1	當數值在上限和下限閾值內時觸發。

詳細說明
Dist_Polarity移動距離在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺動作限制。

使用範例
若移動距離大於上限閾值或小於下限閾值，此範例會產生錯誤並停止機器人。

Function SettingPolarity
  FSet FMR1.Dist_Enabled, True
  FSet FMR1.Dist_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.Dist_Levels, 0, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#