DatumPoint属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
TriggerMode为FG_REL_POINT时，设定或返回作为基准的点。

立即执行
否

用法
FGet Object.Description, iVar
FSet Object.Description, P#

  • Object
    力觉对象名
    力觉对象被指定为FMR（数值）或FMR（标签）。
  • iVar
    定义属性值的整数变量
  • P#
    定义点数据的变量

详细说明
TriggerMode属性为FG_REL_POINT时，设定或返回作为基准的点数据。
针对用于判断已设定触发器的满足条件的机器人位置姿势，设定或确认作为基准的点时使用本属性。已在Till或Wait等中指定TriggerMode属性为FG_REL_POINT的力觉动作限制对象时，应用开始监视时的点数据，开始监视。开始监视之后，即使变更通过本属性指定的点数据，也不会应用于监视。
在FSet中使用本属性时，指定P1类的点数据。但不能指定通过Here类的函数获取的临时点数据。另外，在FGet中使用时，指定Integer等的整数变量并获取点编号。比如，已指定P1时，获取“1”。FSet与FGet的类型不同，敬请注意。

用法示例
下面是在力觉动作限制对象中将基准点设为P1的示例。

Function DatumPointTest
  Integer iVar
  FSet FMR1.DatumPoint, P1    '将P1指定为要作为基准的点数据
  FGet FMR1.DatumPoint, iVar  '在iVar中获取“1”

  Print iVar
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#

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