HeightInspect序列

以下描述HeightInspect序列的屬性及其設定方法。

HeightInspect序列屬性方針

以下描述一般設定步驟與各屬性的設定方法。

Step 1: 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性。

屬性
說明
Name

力覺引導序列名稱。

設定特定名稱。

Index

力覺引導序列的特定編號。

將自動指派。無法設定此屬性。

Description

力覺引導序列的描述。

描述作業內容等。設定任意字串。

Version

序列的相容版本。

序列將以指定版本進行動作。

RobotNumber

執行力覺引導序列的機器人編號。

設定要執行的機器人編號。

RobotType

以RobotNumber指定的機器人類型。

無法設定此屬性。

AutoStepID

設定是否自動設定力覺引導物件的StepID。

StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。

True：正常

False：欲手動指定StepID時

PointFile

設定預計在力覺引導序列中使用的點檔案。

若未在開始時讀入指定點檔案，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。

若未設定點檔案，將執行讀入的任何點檔案。

RobotTool

設定預計在力覺引導序列中使用的工具編號。

若未在開始時選擇設定的工具編號，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。

Step 2: 設定感應器值的調整
設定感應器值調整的相關屬性(ResetSensor、MPNumber)。

屬性
說明、設定指南
ResetSensor 設定在力覺引導序列執行期間首次執行除條件分支及SPEL函數外的力覺引導物件時是否要重置力覺感應器。

True：力覺引導序列開始時為未接觸狀態

(力覺引導序列一般會在未接觸狀態下開始。)

False：執行力覺引導序列後，在接觸狀態下執行其他力覺引導序列的特殊情形
MPNumber

設定力覺引導序列執行過程中使用的質量屬性物件編號。

質量屬性物件為用於重力補償的屬性集合。

“0” :

力覺引導序列執行過程中，姿態(U、V、W)未大幅變動時

已創建的質量屬性編號：

力覺引導序列執行過程中，姿態大幅變動時

如需質量屬性的詳細資訊，請參閱下列章節。

軟體篇 重力補償

Step 3: 設定力控制功能的座標系
設定力控制功能座標系的相關屬性(InspectMethod、ForceOrient、RobotLocal、RotationCenterType、RotationCenterTLX、RotationCenterTLY、RotationCenterTLZ)。

屬性
說明、設定指南
InspectMethod

設定檢查零件高度的方法。

以移動距離檢查時，指定為DistInspect。

以位置檢查時，指定為PosInspect。

ForceOrient

設定執行力控制功能的座標系方向。

在InspectMethod指定DistInspect時，為Tool座標系。

在InspectMethod指定PosInspect時，將從Base、Local中進行選擇。

Base、Local ：

即使力覺引導序列開始時的姿態改變，仍欲始終往從外側檢視的固定方向(如垂直向下按壓)執行力控制功能時。

固定方向與基礎座標系軸不同時，將會指定Local。

下圖為設定Base的範例。

例如往-Z方向按壓時，即使機器人末端夾具姿態已改變，機器人始終會垂直向下按壓(基礎座標系的-Z方向)。(黑色箭頭為機器人移動方向。)

画像

Tool:

欲配合開始時的姿態執行力控制功能時

下圖為已設定Tool的範例。

例如往+Z方向按壓時，按壓方向會隨著開始時的機器人末端夾具姿態而改變。

画像

RobotLocal 設定ForceOrient為Local時使用的本地座標系編號。

RotationCenterTLX

RotationCenterTLY

RotationCenterTLZ

 設定從工具座標系至旋轉中心的各方向偏移量。

可使用模擬器功能確認力控制功能座標系的設定狀態。但若力覺引導序列內未配置任何一個力覺引導物件，請在設置力覺引導物件後進行確認。
關於使用模擬器功能進行顯示的方法，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"

Step 4: 設定最大速度與最大加速度
設定最大速度及最大加速度相關屬性(LimitAccelS、LimitAccelR、LimitSpeedS、LimitSpeedR)。

屬性
說明、設定指南

LimitSpeedS

LimitSpeedR

設定力覺引導序列執行期間的最大速度。

LimitSpeedS：最大平移速度

LimitSpeedR：最大旋轉角速度

在力控制功能中，速度會視施力方式增減。此速度會被控制在不超過LimitSpeedS及LimitSpeedR的範圍內。

LimitAccelS

LimitAccelR

設定力覺引導序列執行過程中的最大加速度。

LimitAccelS：最大平移加速度

LimitAccelR：最大旋轉角加速度

在力控制功能中，加速度會視施力方式增減。此加速度會被控制在不超過LimitAccelS及LimitAccelR的範圍內。

若數值小，機器人受力時的反應速度較慢，並且彈跳幅度可能較大。

若機器人彈跳，請設定較大值；若機器人振動，請設定較小值。

Step 5: 設定記錄相關條件
設定記錄相關屬性(LogRobotLocal、LogFileEnabled、LogFileAutoName、LogFileNameVar、LogFileMaxTime、LogFileInterval)。

屬性
說明、設定指南
LogRobotLocal

設定作為要記錄的機器人位置基準的本地座標系編號。

與位置相關的記錄資料會記錄為指定的本地座標系位置。

Base：正常
本地座標系編號：欲記錄為指定的本地座標系中位置時
LogFileEnabled 啟用日誌數據到序列的文件。

False：不會儲存於檔案。

執行時可在力量響導視窗的圖表上確認記錄資料。

LogFileAutoName 設定是否自動設定記錄資料檔案名稱。

True：自動設定時

以力覺引導序列名稱及開始時間為記錄檔案命名。

「力覺引導序列名稱_年月日_點分秒毫秒」

False：指定任意名稱時
LogFileNameVar 設定當LogFileAutoName為False時，用於表示記錄資料檔案名稱的全域變數。
LogFileInterval 設定建立檔案時的記錄資料取樣間隔。
LogFileMaxTime 設定建立檔案時的記錄資料最大時間。

HeightInspect序列屬性的詳細資訊

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導序列的特定名稱。無法建立同名的力覺引導序列。
    可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。此外，起始字元不得為數字字元。
  • Index屬性
    顯示力覺引導序列的編號。本屬性會自動設定並更新。無法變更此屬性。
    數值
    最小值 1
    最大值 32
  • Description屬性
    設定在力覺引導序列中增加的描述。任意字串最多可設定255個字元。
  • Version屬性
    專用序列的Version為7.5.1。無法變更此屬性。
  • RobotNumber屬性
    指定使用力覺引導序列的機器人編號。若以未指定的機器人執行Force Guide 序列，將會發生錯誤。
    值
    說明
    1~16 使用力覺引導序列的機器人編號。
    預設：透過序列嚮導指定的機器人編號
  • RobotType屬性
    使用力覺引導序列的機器人種類。
    本屬性將依照RobotNumber中指定的機器人編號自動設定。無法變更此屬性。
  • AutoStepID屬性
    指定在力覺引導物件執行過程中的StepID自動指派。
    自動指派時，將設定為力覺引導序列編號*100+力覺引導物件編號。
    StepID會記錄於力覺引導序列執行期間記錄力及位置的檔案中，並用於判斷對應於力覺引導物件的區段。
    數值
    說明
    True 自動設定StepID。
    False 設定各力覺引導物件的StepID屬性值。
    預設：True
  • ResetSensor屬性
    指定在力覺引導序列中首次開始除條件分支及SPEL函數外的力覺引導物件時是否要重置力覺感應器。
    數值
    說明
    True 開始除條件分支及SPEL函數外的力覺引導物件時，重置力覺感應器。
    False 不重置力覺感應器。
    預設：True
  • MPNumber屬性
    指定力覺引導序列執行過程中使用的質量屬性物件編號。
    質量屬性物件為用於重力補償的屬性集合。需預先定義質量屬性物件。若角度在力覺引導序列執行期間會大幅改變，請指定合適的質量屬性物件。
    數值
    說明
    0 關閉重力補償。
    1~15 使用指定的質量屬性。
    預設：0
  • PointFile屬性
    指定力覺引導序列執行過程中使用的點檔案名稱。
    若在力覺引導序列開始時讀入非本屬性指定的點檔案，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。
    數值
    說明
    None

    未指定

    (不需確認點檔案，讀入任何點檔案皆可執行。)

    點檔案名稱 若未讀入指定的點檔案，將會發生錯誤。
    預設：None
  • RobotTool屬性
    指定在力覺引導序列執行過程中使用的工具座標系編號。
    若在力覺引導序列開始時選擇非本屬性指定的工具座標系編號，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。
    數值
    說明
    0~15 若未選擇指定的工具座標系編號，將會發生錯誤。
    預設：0
  • InspectMethod屬性
    指定檢查高度的方法。
    指定DistInspect時，將檢查從檢查起始點到接觸工件為止的距離。力覺引導序列的ForceOrient固定為「Tool」。
    指定PosInspect時，將檢查接觸到工件時的機器人位置。力覺引導序列的ForceOrient為「Base」或「Local」。
    數值
    說明
    DistInspect 檢查從檢查起始點到接觸工件為止的距離。
    PosInspect 檢查接觸到工件時的機器人位置。
    預設：DistInspect
  • ForceOrient屬性
    此屬性可指定力覺引導序列執行期間，使用力控制功能的座標系方向。
    在力覺引導序列的InspectMethod中指定「DistInspect」時，ForceOrient將固定為「Tool」。無法變更此屬性。
    若指定Tool，由於工具座標系方向會在機器人姿態改變時變更，檢查高度的方向也會因此改變。
    在力覺引導序列的InspectMethod中指定「PosInspect」時，ForceOrient可指定「Base」或「Local」。
    若指定Base或Local，即使機器人姿態改變，檢查高度的方向也不會改變。
    數值
    說明
    Base 以應用力控制功能的座標系方向為基礎座標系。
    Local 以應用力控制功能的座標系方向為本地座標系。
    Tool 以應用力控制功能的座標系方向為工具座標系。
    預設：Tool
  • RobotLocal屬性
    此屬性可指定力覺引導序列執行過程中，應用力控制功能的座標系本地座標系編號。
    ForceOrient屬性為Local時使用。
    數值
    說明
    0 (Base)

    使用本地0座標系(基礎座標系)。

    此與在ForceOrient中指定Base時相同。

    1~15 使用設定編號的本地座標系。
    預設：0(Base)
  • RotationCenterTLX屬性
    設定從Tool座標系至力控制功能旋轉中心的X方向距離。
    此為RobotTool中選擇的工具座標系X方向。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • RotationCenterTLY屬性
    設定從Tool座標系至力控制功能旋轉中心的Y方向距離。
    此為RobotTool中選擇的工具座標系Y方向。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • RotationCenterTLZ屬性
    設定從Tool座標系至力控制功能旋轉中心的Z方向距離。
    此為RobotTool中選擇的工具座標系Z方向。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • LimitSpeedS屬性
    指定力覺引導序列執行過程中的最大速度。
    因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的速度限制。
    數值 (單位：[mm[sec])
    最小值 0.1
    最大值 250
    預設：50
  • LimitSpeedR屬性
    指定力覺引導序列執行過程中的最大角速度。
    因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的角速度限制。
    數值(單位：[deg/sec])
    最小值 0.1
    最大值 180
    預設：25
  • LimitAccelS屬性
    指定力覺引導序列執行過程中的最大加速度。
    因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的加速度限制。
    數值(單位：[mm/sec2])
    最小值 0.1
    最大值 25000
    預設：200
  • LimitAccelR屬性
    指定力覺引導序列執行過程中的最大角加速度。
    因機器人動作是由力控制功能調整，其將會視執行力覺引導序列時施加的力與扭力改變，但仍受到本屬性指定的角加速度限制。
    數值(單位：deg/sec2])
    最小值 0.1
    最大值 5000
    預設：100
  • LogRobotLocal屬性
    針對力覺引導序列執行過程中記錄的機器人位置姿態，指定作為基準的本地座標系編號。
    機器人位置姿態將以從本屬性指定之本地座標系檢視的工具座標系中的位置姿態進行記錄。
    數值
    說明
    0 (Base) 使用本地0座標系(基礎座標系)。
    1~15 使用設定編號的本地座標系。
    預設：0(Base)
  • LogFileEnabled屬性
    指定是否要將力覺引導序列執行期間的力、扭力及機器人位置姿態儲存至檔案中。
    指定True時，數值將顯示於監控畫面的圖表上，並同時儲存至檔案中。
    指定False時，數值將顯示於監視器畫面的圖表上，但不會儲存至檔案。
    數值
    說明
    True 將記錄資料儲存至檔案。
    False 記錄資料不會儲存至檔案。
    預設：False
  • LogFileAutoName屬性
    針對力覺引導序列執行過程中記錄力、力矩及機器人位置姿態的檔案，指定是否自動設定名稱。
    指定True時，會以「力覺引導序列名稱+開始時間」自動設定檔案名稱。
    力覺引導序列名稱_yyyymmdd_hhmmssfff.csv
    指定False時，請在LogFileNameVar所指定的變數字串中加入「.csv」，使其成為檔案名稱。
    數值
    說明
    True 自動設定記錄資料檔案名稱。
    False 將記錄資料檔案名稱設定為在LogFileNameVar所指定的名稱。
    預設：True
  • LogFileNameVar屬性
    指定儲存檔案名稱(力覺引導序列執行過程中記錄力、力矩及機器人位置姿態)的全域字串變數。
    LogFileAutoName中指定False時使用。將「.csv」加入所指定的變數字串中，將其設為檔案名稱。
    數值
    說明
    None 未指定(自動設定)
    變數名稱

    指定的全域字串變數值將為檔案名稱。

    僅可指定字串變數。

    預設：None
  • LogFileInterval屬性
    針對記錄力覺引導序列執行過程中的力、力矩及機器人位置姿態的檔案，指定取樣週期。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 0.002
    最大值 1
    預設：0.2
  • LogFileMaxTime屬性
    針對記錄力覺引導序列執行過程中的力、力矩及機器人位置姿態的檔案，指定最大記錄時間。
    若該記錄時間較力覺引導序列的執行時間短，超過的時間將不會記錄於檔案。敬請注意。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 60
    最大值 600
    預設：60

HeightInspect序列結果的詳細資訊

  • EndStatus結果
    此為執行結果。
    在力覺引導序列執行至最後，且最後力覺引導物件執行成功，或最後力覺引導物件的AbortSeqOnFail屬性為False時，結果將為成功。
    數值
    說明
    Passed 力覺引導序列執行成功。
    Failed 力覺引導序列執行失敗。
    NoExec 力覺引導序列未執行。
    Aborted 在力覺引導序列執行過程中停止。
  • FailedStatus結果
    序列失敗的理由。
    AbortSeqOnFail為True的物件執行失敗的理由。
    數值
    說明
    OK 力覺引導序列執行成功。
    GeneralObjectFailed 通用物件執行失敗。
    ContactFailed 位置在成功條件範圍內，但未成功接觸。
    PosConditionFailed 位置超出成功條件範圍，執行失敗。
    Overrun 超過位置，執行失敗。
  • Time結果
    執行所需的時間。
    單位：[sec]
  • LastExecObject結果
    最後執行的力覺引導物件名稱。
  • EndForces結果
    力覺引導序列結束時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • PeakForces結果
    力覺引導序列執行過程中的力和扭力峰值。峰值為最大絕對值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • MeasuredHeight結果
    當ForceOrient設定為「Tool」時，則為從動作起始點開始的距離。當ForceOrient設定為「Base、Local」時，則傳回從ForceOrient中設定的座標系所見，在HeightInspect物件的ContactOrient中設定的檢查方向位置。
    單位：[mm]

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