HeightInspect序列的序列精靈
使用序列精靈創建HeightInspect序列。精靈可透過下列方式顯示。
- 在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵,以選擇[Sequence Wizard]。
- 按一下HeightInspect 序列屬性中的Wizard 設定值[Click to open->]右側顯示的。
顯示序列精靈時,請依照畫面進行設定。
HeightInspect序列的序列精靈,也可從力覺引導序列的新增畫面進行設定。如需詳細資訊,請參閱下列章節。
軟體篇 [力覺引導] [Tools]功能表
-建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列
Step 1: Select the robot tool to use for the end effector
選擇預計在HeightInspect序列、HeightInspect物件中使用的工具編號。
項目 | 說明、設定指南 |
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Tool | 選擇使用的工具編號。選擇工具編號時,請讓工件端點位於工具原點。已設定的工具編號將列在清單欄中。想要重新設定工具時,利用Tool Wizard按鈕進行設定。 "Epson RC+ 8.0用戶指南 - Epson RC+ 8.0 GUI - [工具]功能表 [工具]-[機器人管理器]-[工具]面板" 最小值:0 最大值:已設定的工具編號最大值 預設值:0 |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 從新增序列畫面開啟時,可返回上一步。 |
[Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
[完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 2: 設定工具偏移
若Step 1中設定的工具未設定於工件末端的中心,則必須進行設定。請設定工具至工件末端中心的偏移量。
項目 | 說明、設定指南 |
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X Offset | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的X方向偏移量。 最小值:-2000.000[mm] 最大值:2000.000[mm] 預設值:0.000[mm] |
Y偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Y方向偏移量。 最小值:-2000.000[mm] 最大值:2000.000[mm] 預設值:0.000[mm] |
Z偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Z方向偏移量。 最小值:-2000.000[mm] 最大值:2000.000[mm] 預設值:0.000[mm] |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回上一步。 |
[Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
[完成]按鈕 | 無法按壓此按紐 |
Step 3: Set height inspection method and direction
設定檢查高度的方法。
想要測量序列起始點到接觸工件為止的距離時,請選擇「Tool」。
想要測量在接觸到工件時指定的機器人座標系中的位置,請選擇「Base、Local」。
項目 | 說明、設定指南 |
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Robot local | 選擇要在HeightInspect序列中使用的座標系。 當檢查方法選擇「Base、Local」時,機器人將以該座標系執行動作。請配合插入工件的方向來選擇座標系。 最小值:Base(0) 最大值:15 預設:Base |
Inspection Direction | 選擇檢查方向。 當檢查方法選擇「Tool」時,HeightInspect序列、HeightInspect物件將在Step1設定的工具座標系中,往選擇的檢查方向執行動作。 當檢查方法選擇「Base、Local」時,HeightInspect序列、HeightInspect物件將在座標系設定的基礎或本地座標系中,往選擇的檢查方向執行動作。 數值:+Fx、-Fx、+Fy、-Fy、+Fz、-Fz 預設:+Fz |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回上一步。 |
[Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
[完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 4: Configure the reference distance / position and tolerance
在Step3選擇工具座標系時,請設定檢查高度的檢查基準距離與容許誤差。
項目 | 說明、設定指南 |
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Reference distance | 設定檢查基準距離。 該基準距離即為在Step3的檢查方法設定的座標系中,檢查高度方向之設定方向的距離。 檢查基準距離為下圖上方紅點標示的動作起始點到下方紅點標示的預計接觸位置為止的1號距離。 對機器人教導動作起始點時,請盡量縮短檢查基準距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢,檢查基準距離越長,循環時間會越久。 最小值:0[mm] 最大值:50[mm] 預設值:10[mm] |
Tolerance | 設定容許誤差。 容許誤差為在檢查基準距離圖中,表示檢查成功條件範圍的2號長度。 容許誤差越小,作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點,再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值:0.01[mm] 最大值:10[mm] 預設值:1[mm] |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回上一步。 |
[Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
[完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
在Step3選擇「Base、Local」座標系時,請設定檢查高度的檢查基準位置與容許誤差。
項目 | 說明、設定指南 |
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Reference position | 設定檢查基準位置。 該位置即為在Step3的檢查方法設定的座標系中,檢查高度方向之設定方向的位置。 檢查基準位置為在Step3設定的座標系中的下圖預計接觸位置。 教導機器人動作起始點時,請盡量縮短從動作起始點到接觸位置的距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢,動作距離越長,循環時間會越久。 最小值:-2000[mm] 最大值:2000[mm] 預設值:100[mm] |
Tolerance | 設定容許誤差。 容許誤差為在檢查基準位置圖中,表示檢查成功條件範圍的2號長度。 容許誤差越小,作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點,再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值:0.01[mm] 最大值:10[mm] 預設值:1[mm] |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回上一步。 |
[Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
[完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 5: Set height inspect speed
以預設選項來設定檢查高度的接觸速度。也可直接設定屬性,但屬於進階設定。
項目 | 說明、設定指南 |
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Toughness | 選擇工件材質的堅固程度。從「Fragile」、「Medium」、「Hard」這3個預設選項選擇。選擇的堅固程度基準如下所示。 Fragile:Glass Normal:Plastic Hard:Metal 堅固程度若選擇「容易損壞」,接觸速度會變慢,若選擇「堅硬」,接觸速度會變快。 選擇「Select speed based on material toughness」時即可設定。 |
ContactFirmnessF | 設定力控制功能的堅固程度。 數值越大越堅硬,接觸速度會變慢。 數值越小越柔軟,接觸速度會變快,但容易發生振動。 選擇「Manually set speed (advanced)」時即可設定。 按下按鈕,便可利用滑桿調整堅固程度。 最小值:0.1[mm] 最大值:10[mm] 預設值:1.5[mm] |
ContactForceThresh | 可設定力的閾值,以判斷接觸情形。 選擇「Manually set speed (advanced)」時即可設定。 按下按鈕,便可利用滑桿調整力的閾值。 |
接觸方向為正方向時 最小值:-10[N] 最大值:-0.1[N] 預設值:-2[N] | |
接觸方向為負方向時 最小值:0.1[N] 最大值:10[N] 預設值:2[N] | |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回上一步。 |
[Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
[完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 6: Set the timeout for the operation
設定作業的逾時期間。
項目 | 說明、設定指南 |
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Timeout | 設定逾時期間。設定的逾時期間即為檢查高度作業的執行時間。 若經過設定的逾時期間後,檢查高度作業仍未完成,將視為作業失敗並中斷HeightInspect序列。 最小值:0.1[sec] 最大值:60[sec] 預設值:10.0[sec] |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回上一步。 |
[Next]按鈕 | 可前進至變更清單畫面。從新增序列畫面開啟時,可前進至完成畫面。 |
[Finish]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 7: Change Summary
可確認透過精靈變更後的屬性清單。
從序列精靈編輯時,將會顯示曾建立過的HeightInspect序列。新增時則不會顯示。
項目 | Description |
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物件屬性 | 將會顯示是哪個序列或物件中的哪個屬性已透過精靈變更設定。 |
Previous Value New Value | 將會顯示屬性透過精靈變更設定後的差異。 |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回Step6。 |
[Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
[Finish]按鈕 | 以輸入的內容完成HeightInspect序列的變更。 |
Finish HeightInspect Sequence Created
下圖為已設定序列的完成畫面。可確認已建立的序列名稱與種類。從新增序列畫面開啟時,將會顯示此畫面。
項目 | Description |
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Name | 將顯示已設定於基本資訊中的序列名稱。 關於序列名稱的設定,請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step 1:常規 |
Type | 將顯示選擇專用序列時選擇的序列種類。 關於專用序列的選擇,請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step 3:選擇系統序列 |
[Cancel]按鈕 | 取消建立HeightInspect序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
[Back]按鈕 | 返回Step6。 |
[Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
[Finish]按鈕 | 以輸入的內容完成新HeightInspect序列的建立。 |