HeightInspect序列的序列向导
使用序列向导创建HeightInspect序列。可通过下述方法显示向导。
- 右键单击流程图的序列流程或序列树的序列节点，选择[Sequence Wizard]。
- 单击HeightInspect序列属性的Wizard设置值[Click to open->]右侧显示的
图标。
显示序列向导之后，根据画面指示进行设置。
也可以通过力觉引导序列的新建画面设置HeightInspect序列的序列向导。详情请参阅以下章节。
软件篇 [力觉向导] [Tools]菜单
-新建力觉向导序列-序列向导：创建专用力觉向导序列
Step1 选择要使用的工具编号
选择HeightInspect序列和HeightInspect对象中使用的预定工具编号。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Tool | 选择要使用的工具编号。请选择工具编号，以使工件端点为工具原点。已设置的工具编号会排列在列表框中。如需设置新工具时，可使用工具向导按钮进行设置。 "Epson RC+8.0用户指南 - Epson RC+ 8.0 GUI - [工具]菜单 [工具]-[机器人管理器]-[工具]面板" 最小值：0 最大值：已设置工具编号的最大值 默认值：0 |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 从创建新序列的画面打开时，可以返回上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step2 Set tool offsets
当Step 1中的工具未设置在工件前端中心位置时，需设置此步骤。请设置工具到工件前端中心的偏移量。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| X Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，X方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Y Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Y方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Z Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Z方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮 |
Step 3 Set height inspection method and direction
指定高度检查的方法。
如需检测从序列开始到与工件接触的距离，请选择“Tool”。
如需在接触到工件时，测量机器人坐标系中的位置，请选择“Base, Local”。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Robot local | 选择HeightInspect序列使用的坐标系。 若在Inspection Method中选择了“Base，Local”，则机器人在该坐标系中运行。请根据已插入工件的方向选择坐标系。 最小值：Base(0) 最大值：15 默认：Base |
| Inspection direction | 选择要检查的方向。 若在Inspection Method中选择了“Tool”，HeightInspect序列和HeightInspect对象会在Step1设置的工具坐标系中，按照选择的检查方向进行动作。 若在Inspection Method中选择了“Base，Local”，HeightInspect序列和HeightInspect对象会在坐标系设置的Base坐标系或本地坐标系中，按照选择的检查方向进行动作。 值：+Fx、-Fx、+Fy、-Fy、+Fz、-Fz 默认：+Fz |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 4 Configure the reference distance/position and tolerance
当在Step 3中选择了工具坐标系，请设置检查高度的基准距离和允许的误差。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Reference distance | 设置检查基准距离。 是在Step 3的检查方法中设定的坐标系高度检测的方向上，设定的方向距离。 检查基准距离是，下图上侧的红色点所示的动作开始位置与下侧红色点所示的接触位置之间的1的距离。 请对动作开始位置进行示教，以尽可能缩短检查基准距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此检查基准距离越长，循环时间越长。
最小值：0[mm] 最大值：50[mm] 默认值：10[mm] |
| Tolerance | 设置允许误差。 误差范围为检查参考距离图中，检查的成功条件范围的2倍长。 容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：0.01[mm] 最大值：10[mm] 默认值：1[mm] |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
当在Step 3中选择了“Base，Local”时，请设置检查高度的基准距离和允许的误差。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Reference position | 设置检查基准位置。 是在Step 3的检查方法中设定的坐标系高度检测的方向上，设定的方向距离。 检查基准位置是在Step3中设置的坐标系中，如下图所示会接触的位置。 示教开始位置时，请尽可能缩短动作开始位置到接触位置的距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此移动距离越长，循环时间越长。
最小值：-2000[mm] 最大值：2000[mm] 默认值：100[mm] |
| Tolerance | 设置允许误差。 误差范围为检查基准位置图中，检查的成功条件范围的2倍长。 容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：0.01[mm] 最大值：10[mm] 默认值：1[mm] |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 5 Set height inspect speed
通过预选项设置高度检查的接触速度。也可直接设置属性，该项目适用于高级用户。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Toughness | 选择工件材质的韧性。从“脆弱”、“正常”、“坚硬”3个预设选项中选择。如下所述为选择韧性的大致标准。 脆弱：玻璃 Medium：塑料 Hard：金属 如果将韧性选择设为“Fragile”，接触速度则会减慢；如果将选择设为“Hard”，接触速度则会加快。 选择“Select speed based on material toughness”即可进行设置。 |
| ContactFirmnessF | 设置力控制功能的韧性。 值越大，强度越大，接触速度越慢。 值越小，强度越小，接触速度越快，但可能会产生振动。 选择“Manually set speed (advanced)”即可进行设置。 按下 最小值：0.1[mm] 最大值：10[mm] 默认值：1.5[mm] |
| ContactForceThresh | 设置判定为已接触的力的阈值。 选择“Manually set speed (advanced)”即可进行设置。 按下 |
接触方向为正方向时 最小值：-10[N] 最大值：-0.1[N] 默认值：-2[N] | |
接触方向为负方向时 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 默认值：2[N] | |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 6. Set the timeout for the operation
设置作业超时时间。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Timeout | 设置超时时间。设置的超时时间为高度检查作业的执行时间。 已经过设置的超时时间，但高度检查作业仍未完成时，会视为作业失败，中断HeightInspect序列。 最小值：0.1[sec] 最大值：60[sec] 默认值：10.0[sec] |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 进入“Change Summary”画面。从创建新序列的画面打开时，可以转至完成画面。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 7. Change Summary
可在向向导中查看已更改的属性列表。
此画面仅在您从序列向导画面中修改了HeightInspect序列时显示。新建序列时不显示。
项目 | Description |
|---|---|
| 对象属性 | 向导画面中将显示哪个序列或哪个对象中，哪个属性发生了变更。 |
Previous Value New Value | 显示向导设置变化后，属性发生了怎样的变化。 |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到Step6。 |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 将HeightInspect序列变更为已输入的内容。 |
Finish：Height Inspect Sequence Created
设置序列的完成画面。请确认创建的序列名称和类型。从创建新序列的画面打开时，显示该画面。
项目 | Description |
|---|---|
| 序列名称 | 显示在基本信息中设置的序列名称。 序列名称设置的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉向导序列-序列向导 专用力觉向导序列的创建-Step1：设置基本信息 |
| Type | 显示在专用序列中选择的序列类型。 有关专用序列的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉引导序列-序列向导 专用力觉引导序列的创建-Step3：Select system sequence |
| [Cancel]按钮 | 停止创建HeightInspect序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到Step6。 |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 将HeightInspect序列创建为已输入的内容。 |