ハンドの種類

Epson RC+のハンド機能がサポートするハンドを、下表に示します。

ハンドの種類	方式	動力源	接続方法	I/O点数 (コントローラー側から見て)
グリッパー	チャック	圧空	I/O接続	出力: 2点以下 かつ 入力: 2点以下
		電動
	吸着	圧空
		電動
電動ドライバー	－	電動	I/O接続	出力: 6点以下 かつ 入力: 1点以下

キーポイント

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上記以外のハンドも、I/O制御のハンドの場合は、ハンド機能がサポートしていないハンドでも、SPEL+コマンド (On, Off, Oport関数, SetSWなど、I/Oを直接制御したり、状態を取得したりするコマンド)を用いて制御することができます。

以下のマニュアルで、I/Oを直接制御したり状態を取得したりするコマンド (On, Off, Oport 関数, SetSW など) を参照してください。

"SPEL+ ランゲージリファレンス"

ただし、本マニュアルで説明する[ハンド設定]画面や[ジョグ&ティーチ]画面からの操作では、上記以外のハンドは制御できません。

グリッパー

Epson RC+のハンド機能では、ワークを把持するハンドを総称してグリッパーと呼びます。
グリッパーには、次の2種類があります。

• チャックハンド
• 吸着ハンド

チャックハンド

圧空、または電動で制御するハンドです。
爪部が開閉することでワークを把持します。チャックハンドの中には、センサーを取りつけることで爪部の開閉状態を検出できるものがあります。ロボットに取りつけるため、ハンドとロボットの形状に合ったツールアダプターを準備してください。
ロボット側のフランジ寸法とツールアダプター

項目	種類
動力源	圧空 電動
チャックの構造	単動式 複動式
爪の数	2指 (1系統で動作するもの) 3指 (1系統で動作するもの)
把持方向	外把持 内把持
センサー	なし 1個 2個

チャックハンド取りつけ概要図
スカラロボット

記号	項目
a	スカラロボット本体 (LS, G, GX, T, RSシリーズ)
b	ツールアダプター
c	センサー (追加オプション)
d	爪
e	チャックハンド
f	お客様に準備していただくもの

6軸ロボット

記号	項目
a	6軸ロボット本体 (C, VT, Nの各シリーズ)
b	ツールアダプター
c	センサー (追加オプション)
d	爪
e	チャックハンド
f	お客様に準備していただくもの

キーポイント

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ハンド本体, 爪, ツールアダプターは、特定のメーカーや製品ではありません。

吸着ハンド

圧空、または電動ポンプで真空を発生し、ワークを吸着する方式のハンドです。
吸着パッドが1個のみの場合と、複数の吸着パッドが同一の空気圧回路で接続されているものとがあります。また、セットで使用する真空発生器が真空破壊機能を持っている場合、真空破壊機能によってワークを素早く離すことが可能です。
ロボットに取りつけるため、ハンドとロボットの形状に合ったツールアダプターを準備してください。
ロボット側のフランジ寸法とツールアダプター

Epson RC+のハンド機能では、ハンドへの出力が2点の吸着ハンドを選択すると、2点目を真空破壊ビットとして扱います。

項目	種類
動力源	圧空 (真空) 電動
パッド数	1個 複数個
真空破壊機能	なし あり
センサー	なし 1個 2個

吸着ハンド取りつけ概要図

スカラロボット

記号	項目
a	スカラロボット本体 (LS, G, GX, T, RSの各シリーズ)
b	ツールアダプター
c	ハンド本体
d	吸着パッド
e	吸着ハンド
f	お客様に準備していただくもの

6軸ロボット

記号	項目
a	6軸ロボット本体 (C, VT, Nの各シリーズ)
b	ツールアダプター
c	ハンド本体
d	吸着パッド
e	吸着ハンド
f	お客様に準備していただくもの

キーポイント

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ハンド本体, 爪, ツールアダプターは、特定のメーカーや製品ではありません。

電動ドライバー

ねじを締めたり、緩めるために使用するドライバーです。
外部から制御信号を与えることで、ドライバーの動作を制御することができます。