夹具末端的类型
下表所述为Epson RC+的夹具末端功能支持的夹具末端。
| 夹具末端的类型 | 方式 | 动力源 | 连接方法 | I/O点数 (从控制器侧观看) |
|---|---|---|---|---|
| 夹爪 | 夹持 | 压缩空气 | I/O连接 | 输出：2点或2点以下，且 输入：2点或2点以下 |
| 电动 | ||||
| 吸附 | 压缩空气 | |||
| 电动 | ||||
| 电动螺丝刀 | - | 电动 | I/O连接 | 输出：6点或6点以下，且 输入：1点或1点以下 |
要点
为上述以外的夹具末端或I/O控制的夹具末端时，即使是夹具末端功能不支持的夹具末端，也可以使用SPEL+命令(控制I/O的On命令、Off命令等)进行控制。
详情请参阅下述手册中On、Off、Oport函数、SetSW等可以直接控制I/O或获取I/O状态的命令。
“SPEL+ 语言参考”
通过本手册说明的[Configure Robot Hand]画面或[Jog & Teach]画面进行操作时，无法对上述以外的夹具末端进行控制。
夹爪
在Epson RC+的夹具功能中将夹持工件的夹具末端统称为夹爪。
夹爪包括下述2种类型。
- 夹持式夹具末端
- 吸附式夹具末端
夹持式夹具末端
是通过压缩空气或电动进行控制的夹具末端。
通过指尖部分的开闭来夹持工件。夹持式夹具末端中包括通过安装传感器以检测指尖部分开闭状态的机构。要在机器人上安装时，请准备适合夹具末端与机器人形状的工具适配器。
机器人侧法兰尺寸与工具适配器
| 项目 | 类型 |
|---|---|
| 动力源 | 压缩空气 电动 |
| 夹持机构的结构 | 单动式 双动式 |
| 指尖数量 | 2个手指(在1个系统上进行动作) 3个手指(在1个系统上进行动作) |
| 夹持方向 | 外夹持 内夹持 |
| 传感器 | 无 1个 2个 |
夹持式夹具末端安装概要图
SCARA机器人
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | SCARA机器人主体 (LS、G、T、RS各系列) |
| b | 工具适配器 |
| c | 传感器(选件) |
| d | 指尖 |
| e | 夹持式夹具末端 |
| f | 客户准备物品 |
6轴机器人
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | 6轴机器人主体(C、VT、N各系列) |
| b | 工具适配器 |
| c | 传感器(选件) |
| d | 指尖 |
| e | 夹持式夹具末端 |
| f | 客户准备物品 |
要点
夹具末端主体、指尖、工具适配器并无指定厂家或产品。
吸附式夹具末端
是通过压缩空气或电动泵发生真空以吸附工件的夹具末端。
包括仅有1个吸附垫的情况，以及通过同一气压回路连接多个吸附垫的情况。另外，配套使用的真空发生器具有真空破坏功能时，可利用真空破坏功能快速松开工件。
要在机器人上安装时，请准备适合夹具末端与机器人形状的工具适配器。
机器人侧法兰尺寸与工具适配器
如果利用Epson RC+的夹具末端功能，选择到夹具末端的输出为2点的吸附式夹具末端，则会将第2点视为真空破坏位。
| 项目 | 类型 |
|---|---|
| 动力源 | 压缩空气(真空) 电动 |
| 垫数量 | 1个 多个 |
| 真空破坏功能 | 无 有 |
| 传感器 | 无 1个 2个 |
吸附式夹具末端安装概要图
SCARA机器人
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | SCARA机器人主体 (LS、G、T、RS各系列) |
| b | 工具适配器 |
| c | 夹具末端主体 |
| d | 吸附垫 |
| e | 吸附式夹具末端 |
| f | 客户准备物品 |
6轴机器人
| 符号 | 项目 |
|---|---|
| a | 6轴机器人主体(C、VT、N各系列) |
| b | 工具适配器 |
| c | 夹具末端主体 |
| d | 吸附垫 |
| e | 吸附式夹具末端 |
| f | 客户准备物品 |
要点
夹具末端主体、指尖、工具适配器并无指定厂家或产品。
电动螺丝刀
是用于紧固或松动螺丝的螺丝刀。
通过从外部提供的控制信号，可对螺丝刀的动作进行控制。