系统构成示例
I/O端口的针配置
可将夹具末端的I/O端子连接到下表所述的机器人控制器I/O端口中。
| 机器人控制器 | 可连接的I/O端口 | 输出极性 | 备注 |
|---|---|---|---|
| RC700系列 | 标准I/O | 同时支持NPN/PNP | - |
| 扩展I/O | NPN或PNP | 安装扩展I/O电路板(选件)时可连接 | |
| RC700DU系列 | 标准I/O | 同时支持NPN/PNP | - |
| RC800系列 | 标准I/O | 同时支持NPN/PNP | - |
| 扩展I/O | NPN或PNP | 安装扩展I/O电路板(选件)时可连接 | |
| RC90系列 | 标准I/O | 同时支持NPN/PNP | - |
| 扩展I/O | NPN或PNP | 安装扩展I/O电路板(选件)时可连接 | |
| T系列 | 标准I/O | 同时支持NPN/PNP | - |
| 夹具末端I/O | 同时支持NPN/PNP | 也可以供给DC24V电源 | |
| VT系列 | 标准I/O | 同时支持NPN/PNP | - |
注意
下述I/O端口包括正公共端子(端口)与负公共端子(端口)。
- 扩展I/O电路板(选件)输出
这些极性已在出厂时进行设置，客户不能变更。配线之前，请确认I/O输出类型是否与外部连接设备匹配。如果弄错输出类型进行配线，则会导致电路板部件损坏，造成机器人系统无法正常使用。
详情请参阅下述手册。
“RC700系列手册 - 功能信息 - 扩展I/O电路板”
“RC700-D手册 - 功能信息 - 扩展I/O电路板”
“RC700-E手册 - 扩展I/O电路板”
“RC800-A手册 - 扩展I/O电路板”
“RC90系列手册 - 功能信息 - 扩展I/O电路板”
要在I/O端口上进行配线时，请采取充分的过电流保护等安全措施，以适应客户侧的使用环境。
请采取下述措施，以符合欧洲有关机械设备的指令。请使用正公共端子(法)输出，以确保即使控制器与负载之间的配线发生接地故障，负载也不会进行意想不到的动作。
要点
下述控制器与机械手输出电路使用无极性PhotoMOS继电器。也可进行正公共端子(PNP)或负公共端子(NPN)配线。
- RC700系列
- RC800系列
- RC90系列
- T系列
- VT系列
RC700系列、RC800系列、RC90系列、VT(防护型规格)系列的标准I/O信号配置
| 针编号 | 信号名称 | 针编号 | 信号名称 | 针编号 | 信号名称 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 输入公共端子No.0～7 | 18 | 输入公共端子No.8～15 | 34 | 输入公共端子No.16～23 |
| 2 | 输入No.0 | 19 | 输入No.8 | 35 | 输入No.16 |
| 3 | 输入No.1 | 20 | 输入No.9 | 36 | 输入No.17 |
| 4 | 输入No.2 | 21 | 输入No.10 | 37 | 输入No.18 |
| 5 | 输入No.3 | 22 | 输入No.11 | 38 | 输入No.19 |
| 6 | 输入No.4 | 23 | 输入No.12 | 39 | 输入No.20 |
| 7 | 输入No.5 | 24 | 输入No.13 | 40 | 输入No.21 |
| 8 | 输入No.6 | 25 | 输入No.14 | 41 | 输入No.22 |
| 9 | 输入No.7 | 26 | 输入No.15 | 42 | 输入No.23 |
| 10 | 输出No.0 | 27 | 输出No.6 | 43 | 输出No.11 |
| 11 | 输出No.1 | 28 | 输出No.7 | 44 | 输出No.12 |
| 12 | 输出No.2 | 29 | 输出No.8 | 45 | 输出No.13 |
| 13 | 输出No.3 | 30 | 输出No.9 | 46 | 输出No.14 |
| 14 | 输出No.4 | 31 | 输出No.10 | 47 | 输出No.15 |
| 15 | 输出No.5 | 32 | 未使用 | 48 | 未使用 |
| 16 | 未使用 | 33 | 输出公共端子No.8～15 | 49 | 未使用 |
| 17 | 输出公共端子No.0～7 | - | - | 50 | 未使用 |
T系列的信号配置
输入端口
| 针编号 | 信号名称 | 针编号 | 信号名称 |
|---|---|---|---|
| 1 | 输入No.0 | 15 | 输入No.1 |
| 2 | 输入No.2 | 16 | 输入No.3 |
| 3 | 输入No.4 | 17 | 输入No.5 |
| 4 | 输入No.6 | 18 | 输入No.7 |
| 5 | 输入公共端子No.0～7 | 19 | 输入公共端子No.8～15 |
| 6 | 输入No.8 | 20 | 输入No.9 |
| 7 | 输入No.10 | 21 | 输入No.11 |
| 8 | 输入No.12 | 22 | 输入No.13 |
| 9 | 输入No.14 | 23 | 输入No.15 |
| 10 | 输入No.16 | 24 | 输入No.17 |
| 11 | 未使用 | 25 | 未使用 |
| 12 | 未使用 | 26 | 未使用 |
| 13 | 未使用 | 27 | 未使用 |
| 14 | 输入公共端子No.16～17 | 28 | 未使用 |
输出端口
| 针编号 | 信号名称 | 针编号 | 信号名称 |
|---|---|---|---|
| 1 | 输出No.0 | 10 | 输出No.1 |
| 2 | 输出No.2 | 11 | 输出No.3 |
| 3 | 输出No.4 | 12 | 输出No.5 |
| 4 | 输出No.6 | 13 | 输出No.7 |
| 5 | 输出公共端子No.0～7 | 14 | 输出公共端子No.8～11 |
| 6 | 输出No.8 | 15 | 输出No.9 |
| 7 | 输出No.10 | 16 | 输出No.11 |
| 8 | 未使用 | 17 | 未使用 |
| 9 | 未使用 | 18 | 未使用 |
夹具末端I/O端口
| 针编号 | 信号名称 | 针编号 | 信号名称 |
|---|---|---|---|
| 1 | 输入No.18 | 9 | 输入No.19 |
| 2 | 输入No.20 | 10 | 输入No.21 |
| 3 | 输入No.22 | 11 | 输入No.23 |
| 4 | 输入公共端子No.18～23 | 12 | 未使用 |
| 5 | +24V | 13 | GND |
| 6 | 输出No.12 | 14 | 输出No.13 |
| 7 | 输出No.14 | 15 | 输出No.15 |
| 8 | 输出公共端子No.12～15 |
VT系列(标准规格､洁净规格)的信号配置
输入端口
| 针编号 | 信号名称 | 针编号 | 信号名称 |
|---|---|---|---|
| 1 | 输入No.0 | 15 | 输入No.1 |
| 2 | 输入No.2 | 16 | 输入No.3 |
| 3 | 输入No.4 | 17 | 输入No.5 |
| 4 | 输入No.6 | 18 | 输入No.7 |
| 5 | 输入公共端子No.0～7 | 19 | 输入公共端子No.8～15 |
| 6 | 输入No.8 | 20 | 输入No.9 |
| 7 | 输入No.10 | 21 | 输入No.11 |
| 8 | 输入No.12 | 22 | 输入No.13 |
| 9 | 输入No.14 | 23 | 输入No.15 |
| 10 | 输入No.16 | 24 | 输入No.17 |
| 11 | 输入No.18 | 25 | 输入No.19 |
| 12 | 输入No.20 | 26 | 输入No.21 |
| 13 | 输入No.22 | 27 | 输入No.23 |
| 14 | 输入公共端子No.16～23 | 28 | 未使用 |
输出端口
| 针编号 | 信号名称 | 针编号 | 信号名称 |
|---|---|---|---|
| 1 | 输出No.0 | 10 | 输出No.1 |
| 2 | 输出No.2 | 11 | 输出No.3 |
| 3 | 输出No.4 | 12 | 输出No.5 |
| 4 | 输出No.6 | 13 | 输出No.7 |
| 5 | 输出公共端子No.0～7 | 14 | 输出公共端子No.8～15 |
| 6 | 输出No.8 | 15 | 输出No.9 |
| 7 | 输出No.10 | 16 | 输出No.11 |
| 8 | 输出No.12 | 17 | 输出No.13 |
| 9 | 输出No.14 | 18 | 输出No.15 |
详情请参阅下述手册。
“RC700系列手册 - 功能信息 - I/O连接器 - 扩展I/O电路板”
“RC700-D手册 - 功能信息 - I/O连接器 - 扩展I/O电路板”
“RC700-E手册 - I/O连接器 - 扩展I/O电路板”
“RC800-A手册 - I/O连接器 - 扩展I/O电路板”
“RC90系列手册 - 功能信息 - I/O连接器 - 扩展I/O电路板”
“T系列手册 - T3 T6机械手 - 标准I/O连接器 - 夹具末端I/O连接器”
“T-B系列手册 - T3-B T6-B机械手 - 标准I/O连接器 - 夹具末端I/O连接器”
“VT系列手册 - VT6L机械手 - 标准I/O连接器”
连接示例
I/O端口由几个输入/输出触排构成。标准I/O时，输入触排为3个，输出触排为2个。分别备有最多8个I/O端子与1个公共端子。可按触排灵活使用正公共端子(法)/负公共端子(法)。
插图所示为典型I/O端口的连接方法。为了便于说明，使用正公共端子/负公共端子双方进行连接。
T系列时，分别将输入触排3、输出触排2分割为2个，后半部分的位编号被连接到夹具末端I/O上。
RC700系列、RC800系列、RC90系列、VT(防护型规格)系列的连接示例
T系列的连接示例
配线示例
连接到各控制器的标准I/O时
从下表所述的(a)～(d)组合中，选择与控制器的输入输出关系进行连接。
分别将图右侧所示的传感器与阀门，连接到标准I/O的输入端口与输出端口上。
| 来自控制器的输出 | |||
|---|---|---|---|
| 正公共端子(法) | 负公共端子(法) | ||
| 朝向控制器的输入 | 正公共端子(法) | 电路图示例(a) | 电路图示例(b) |
| 负公共端子(法) | 电路图示例(c) | 电路图示例(d) | |
要点
Epson RC+的初始设置为，将输入编号0～7与输出编号0～8的各个位分配给远程功能，以便通过PLC等外部设备控制机器人控制器。(远程I/O) 要在夹具末端功能中使用这些位编号时，请参阅下述手册，变更为已分配给远程功能的位。
“Epson RC+ 用户指南 - 远程控制 - 远程I/O”
下述示例中记载了“输出：2、输入：2”的夹具末端。如果夹具末端的输入/输出点数低于该数，则可省略传感器2或阀门2的配线。夹具末端不带传感器时，无需进行输入侧配线。
- 电路图示例(a)输入：正公共端子(法)、输出：正公共端子(法)
- 电路图示例(b)输入：正公共端子(法)、输出：负公共端子(法)
- 电路图示例(c)输入：负公共端子(法)、输出：正公共端子(法)
- 电路图示例(d)输入：负公共端子(法)、输出：负公共端子(法)
连接到T系列的夹具末端I/O时
为T系列机器人时，可通过夹具末端I/O连接器供给DC 24V电源。在不超出下述容许电流的范围内控制夹具末端时，无需准备外部电源。
- T3：小于等于500[mA]
- T6：小于等于700[mA]
要点
要连接电动夹具末端等超出上述电流的夹具末端时，请另行准备外部电源。
在这种情况下，请按照与下述标准I/O相同的方式进行配线。
“连接到各控制器的标准I/O时”
- 电路图示例(a)输入：正公共端子(法)、输出：正公共端子(法)
- 电路图示例(b)输入：正公共端子(法)、输出：负公共端子(法)
- 电路图示例(c)输入：负公共端子(法)、输出：正公共端子(法)
- 电路图示例(d)输入：负公共端子(法)、输出：负公共端子(法)
连接到选件扩展I/O电路板时
请按照与下述标准I/O相同的方式进行配线。
“连接到各控制器的标准I/O时”
扩展电路板包括正公共端子(PNP)与负公共端子(NPN)2种类型。连接时请勿弄错极性。