系統構成範例
I/O連接埠的針腳配置
抓手的I/O端子可連接在機器人控制器下表的I/O連接埠上。
| 機器人控制器 | 可連接的I/O連接埠 | 輸出極性 | 備註 |
|---|---|---|---|
| RC700系列 | 標準I/O | NPN/PNP都支援 | - |
| 擴充I/O | NPN或PNP | 安裝擴充I/O電路板(選配)時可連接 | |
| RC700DU系列 | 標準I/O | NPN/PNP都支援 | - |
| RC800系列 | 標準I/O | NPN/PNP都支援 | - |
| 擴充I/O | NPN或PNP | 安裝擴充I/O電路板(選配)時可連接 | |
| RC90系列 | 標準I/O | NPN/PNP都支援 | - |
| 擴充I/O | NPN或PNP | 安裝擴充I/O電路板(選配)時可連接 | |
| T系列 | 標準I/O | NPN/PNP都支援 | - |
| 抓手I/O | NPN/PNP都支援 | 也可供應DC24V電源 | |
| VT系列 | 標準I/O | NPN/PNP都支援 | - |
注意
以下的I/O連接埠，有正極共用與負極共用。
- 擴充I/O電路板(選配)輸出
這些是工廠出貨時的設定，客戶無法變更極性。配線前，請確認I/O輸出類型與外部的連接設備是否一致。若配線時弄錯輸出類型，將導致電路板上的零件破損，機器人系統無法正常運作。
詳細內容請參閱以下手冊。
RC700系列手冊 - 功能資訊 - 擴充I/O電路板
RC700-D手冊 - 功能資訊 - 擴充I/O電路板
RC700-E手冊 - 擴充I/O電路板
RC800-A手冊 - 擴充I/O電路板
RC90系列手冊 - 功能資訊 - 擴充I/O電路板
對I/O連接埠配線時，請充分採取過電流保護等安全對策，以配合客戶端的使用環境。
請實施以下對策以符合歐洲的機械指令。輸出請使用正極共用，以避免控制器與負載間的配線接地時，負載造成意外動作。
提示
以下的控制器與機械手的輸出電路，使用無極性的PhotoMOS繼電器。正極共用(PNP)、負極共用(NPN)兩種方式都能配線。
- RC700系列
- RC800系列
- RC90系列
- T系列
- VT系列
RC700系列、RC800系列、RC90系列、VT(保護規格)系列的標準I/O的信號配置
| 針腳編號 | 信號名稱 | 針腳編號 | 信號名稱 | 針腳編號 | 信號名稱 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 輸入共用No.0~7 | 18 | 輸入共用No.8~15 | 34 | 輸入共用No.16~23 |
| 2 | 輸入No.0 | 19 | 輸入No.8 | 35 | 輸入No.16 |
| 3 | 輸入No.1 | 20 | 輸入No.9 | 36 | 輸入No.17 |
| 4 | 輸入No.2 | 21 | 輸入No.10 | 37 | 輸入No.18 |
| 5 | 輸入No.3 | 22 | 輸入No.11 | 38 | 輸入No.19 |
| 6 | 輸入No.4 | 23 | 輸入No.12 | 39 | 輸入No.20 |
| 7 | 輸入No.5 | 24 | 輸入No.13 | 40 | 輸入No.21 |
| 8 | 輸入No.6 | 25 | 輸入No.14 | 41 | 輸入No.22 |
| 9 | 輸入No.7 | 26 | 輸入No.15 | 42 | 輸入No.23 |
| 10 | 輸出No.0 | 27 | 輸出No.6 | 43 | 輸出No.11 |
| 11 | 輸出No.1 | 28 | 輸出No.7 | 44 | 輸出No.12 |
| 12 | 輸出No.2 | 29 | 輸出No.8 | 45 | 輸出No.13 |
| 13 | 輸出No.3 | 30 | 輸出No.9 | 46 | 輸出No.14 |
| 14 | 輸出No.4 | 31 | 輸出No.10 | 47 | 輸出No.15 |
| 15 | 輸出No.5 | 32 | 未使用 | 48 | 未使用 |
| 16 | 未使用 | 33 | 輸出共用No.8~15 | 49 | 未使用 |
| 17 | 輸出共用No.0~7 | - | - | 50 | 未使用 |
T系列的信號配置
輸入連接埠
| 針腳編號 | 信號名稱 | 針腳編號 | 信號名稱 |
|---|---|---|---|
| 1 | 輸入No.0 | 15 | 輸入No.1 |
| 2 | 輸入No.2 | 16 | 輸入No.3 |
| 3 | 輸入No.4 | 17 | 輸入No.5 |
| 4 | 輸入No.6 | 18 | 輸入No.7 |
| 5 | 輸入共用No.0~7 | 19 | 輸入共用No.8~15 |
| 6 | 輸入No.8 | 20 | 輸入No.9 |
| 7 | 輸入No.10 | 21 | 輸入No.11 |
| 8 | 輸入No.12 | 22 | 輸入No.13 |
| 9 | 輸入No.14 | 23 | 輸入No.15 |
| 10 | 輸入No.16 | 24 | 輸入No.17 |
| 11 | 未使用 | 25 | 未使用 |
| 12 | 未使用 | 26 | 未使用 |
| 13 | 未使用 | 27 | 未使用 |
| 14 | 輸入共用No.16~17 | 28 | 未使用 |
輸出連接埠
| 針腳編號 | 信號名稱 | 針腳編號 | 信號名稱 |
|---|---|---|---|
| 1 | 輸出No.0 | 10 | 輸出No.1 |
| 2 | 輸出No.2 | 11 | 輸出No.3 |
| 3 | 輸出No.4 | 12 | 輸出No.5 |
| 4 | 輸出No.6 | 13 | 輸出No.7 |
| 5 | 輸出共用No.0~7 | 14 | 輸出共用No.8~11 |
| 6 | 輸出No.8 | 15 | 輸出No.9 |
| 7 | 輸出No.10 | 16 | 輸出No.11 |
| 8 | 未使用 | 17 | 未使用 |
| 9 | 未使用 | 18 | 未使用 |
抓手I/O連接埠
| 針腳編號 | 信號名稱 | 針腳編號 | 信號名稱 |
|---|---|---|---|
| 1 | 輸入No.18 | 9 | 輸入No.19 |
| 2 | 輸入No.20 | 10 | 輸入No.21 |
| 3 | 輸入No.22 | 11 | 輸入No.23 |
| 4 | 輸入共用No.18~23 | 12 | 未使用 |
| 5 | +24V | 13 | GND |
| 6 | 輸出No.12 | 14 | 輸出No.13 |
| 7 | 輸出No.14 | 15 | 輸出No.15 |
| 8 | 輸出共用No.12~15 |
VT(標準規格, 無塵規格)系列的信號配置
輸入連接埠
| 針腳編號 | 信號名稱 | 針腳編號 | 信號名稱 |
|---|---|---|---|
| 1 | 輸入No.0 | 15 | 輸入No.1 |
| 2 | 輸入No.2 | 16 | 輸入No.3 |
| 3 | 輸入No.4 | 17 | 輸入No.5 |
| 4 | 輸入No.6 | 18 | 輸入No.7 |
| 5 | 輸入共用No.0~7 | 19 | 輸入共用No.8~15 |
| 6 | 輸入No.8 | 20 | 輸入No.9 |
| 7 | 輸入No.10 | 21 | 輸入No.11 |
| 8 | 輸入No.12 | 22 | 輸入No.13 |
| 9 | 輸入No.14 | 23 | 輸入No.15 |
| 10 | 輸入No.16 | 24 | 輸入No.17 |
| 11 | 輸入No.18 | 25 | 輸入No.19 |
| 12 | 輸入No.20 | 26 | 輸入No.21 |
| 13 | 輸入No.22 | 27 | 輸入No.23 |
| 14 | 輸入共用No.16~23 | 28 | 未使用 |
輸出連接埠
| 針腳編號 | 信號名稱 | 針腳編號 | 信號名稱 |
|---|---|---|---|
| 1 | 輸出No.0 | 10 | 輸出No.1 |
| 2 | 輸出No.2 | 11 | 輸出No.3 |
| 3 | 輸出No.4 | 12 | 輸出No.5 |
| 4 | 輸出No.6 | 13 | 輸出No.7 |
| 5 | 輸出共用No.0~7 | 14 | 輸出共用No.8~15 |
| 6 | 輸出No.8 | 15 | 輸出No.9 |
| 7 | 輸出No.10 | 16 | 輸出No.11 |
| 8 | 輸出No.12 | 17 | 輸出No.13 |
| 9 | 輸出No.14 | 18 | 輸出No.15 |
詳細內容請參閱以下手冊。
「RC700系列手冊 - 功能資訊 - I/O接頭、擴充I/O電路板」
「RC700-D手冊 - 功能資訊 - I/O接頭、擴充I/O電路板」
「RC700-E手冊 - I/O接頭、擴充I/O電路板」
「RC800-A手冊 - I/O接頭、擴充I/O電路板」
「RC90系列手冊 - 功能資訊 - I/O接頭、擴充I/O電路板」
「T系列 手冊 - T3 T6機械臂 - 標準I/O接頭、末端夾具I/O接頭」
「T-B系列手冊 - T3-B T6-B機械臂 - 標準I/O接頭、末端夾具I/O接頭」
「VT系列手冊 - VT6L機械臂 - 標準I/O接頭」
連接範例
I/O連接埠是由幾個輸入輸出觸排所構成。標準I/O有3個輸入觸排、2個輸出觸排。每個觸排都備有最多8個I/O端子與1個共用端子。各觸排可分開使用正極共用／負極共用。
典型的I/O連接埠的連接方法如下圖所示。下圖使用正極共用／負極共用兩種方式連接以便說明。
T系列的輸入觸排3、輸出觸排2各分割成兩半，後半的位元編號連接至抓手I/O。
RC700系列、RC800系列、RC90系列、VT(保護規格)系列的連接範例
T系列的連接範例
配線範例
連接至各控制器的標準I/O時
從下表(a)～(d)的組合當中選擇，連接與控制器之間的輸入輸出關係。
將標示在圖右側的感測器與閥門分別連接至標準I/O的輸入連接埠、輸出連接埠。
| 從控制器輸出 | |||
|---|---|---|---|
| 正極共用 | 負極共用 | ||
| 輸入至控制器 | 正極共用 | 電路圖例(a) | 電路圖例(b) |
| 負極共用 | 電路圖例(c) | 電路圖例(d) | |
提示
Epson RC+的初始設定中，輸入編號0～7、及輸出編號0～8的各位元，是分配給用來從PLC等外部設備控制機器人控制器的遠端功能用。(遠端I/O) 要在抓手功能中使用這些位元編號時，請參閱以下手冊，變更分配給遠端功能的位元。
「Epson RC+ 使用者指南 - 遠端控制、遠端I/O」
以下範例記載「輸出:2、輸入:2」的抓手。來自抓手的輸入輸出點數若少於此範例時，可省略感測器2和閥門2的配線。若是沒有感測器的抓手，則不需要輸入端的配線。
- 電路圖例(a) 輸入: 正極共用，輸出: 正極共用
- 電路圖例(b) 輸入: 正極共用，輸出: 負極共用
- 電路圖例(c) 輸入: 負極共用，輸出: 正極共用
- 電路圖例(d) 輸入: 負極共用，輸出: 負極共用
連接至T系列的抓手I/O時
T系列機器人可從抓手I/O接頭供應DC 24V電源。在不超過以下容許電流的範圍內控制抓手時，便不需要準備外部電源。
- T3時: 500[mA]以下
- T6時: 700[mA]以下
提示
若要連接電動抓手等，超過上述電流的抓手時，請另外準備外部電源。
該情況下，請與以下記載的標準I/O進行同樣的配線。
「連接至各控制器的標準I/O時」
- 電路圖例(a) 輸入: 正極共用，輸出: 正極共用
- 電路圖例(b) 輸入: 正極共用，輸出: 負極共用
- 電路圖例(c) 輸入: 負極共用，輸出: 正極共用
- 電路圖例(d) 輸入: 負極共用，輸出: 負極共用
連接至選配的擴充I/O電路板時
請與以下記載的標準I/O進行同樣的配線。
「連接至各控制器的標準I/O時」
但，擴充電路板有正極共用(PNP)與負極共用(NPN)2種。連接時請勿弄錯極性。
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