抓手種類
Epson RC+的抓手功能支援的抓手如下表所示。
| 抓手種類 | 方式 | 動力來源 | 連接方法 | I/O點數 (從控制器的角度看) |
|---|---|---|---|---|
| 夾持機構 | 夾頭 | 壓縮空氣 | I/O連接 | 輸出: 2點以下 且 輸入: 2點以下 |
| 電動 | ||||
| 吸附 | 壓縮空氣 | |||
| 電動 | ||||
| 電動螺絲起子 | - | 電動 | I/O連接 | 輸出: 6點以下 且 輸入: 1點以下 |
提示
上述以外的抓手，若是I/O控制的抓手，即便是抓手功能未支援的抓手，也能使用SPEL+命令(控制I/O的On命令、Off命令等)進行控制。
可以直接控制I/O或取得狀態的命令(On、Off、Oport 函數、SetSW 等)的內容請參閱以下手冊。
「SPEL+ 語言參考」
但，上述以外的抓手無法控制本手冊中說明從[Hands]畫面或[Jog & Teach]畫面進行的操作。
夾持機構
Epson RC+將握持工件的抓手統稱為夾持機構。
夾持機構有以下2種。
- 夾持抓手
- 吸附抓手
夾持抓手
以壓縮空氣或電動控制的抓手。
透過手爪部位開合來握持工件。夾持抓手當中，也有安裝感測器後可檢測手爪部位開合狀態的抓手。由於需安裝在機器人上，請準備符合抓手與機器人形狀的工具轉接器。
機器人端的法蘭尺寸與工具轉接器
| 項目 | 種類 |
|---|---|
| 動力來源 | 壓空 電動 |
| 夾頭構造 | 單動式 複動式 |
| 手爪數量 | 2指(以單一系統運作的手爪) 3指(以單一系統運作的手爪) |
| 握持方向 | 外握持 內握持 |
| 感測器 | 無 1個 2個 |
夾持抓手安裝概要圖
SCARA機器人
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | SCARA機器人主體（LS, G, GX, T, RS各系列） |
| b | 工具轉接器 |
| c | 感測器(追加選配) |
| d | 手爪 |
| e | 夾持抓手 |
| f | 需由客戶準備的物品 |
6軸機器人
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | 6軸機器人主體(C、VT、N各系列) |
| b | 工具轉接器 |
| c | 感測器(追加選配) |
| d | 手爪 |
| e | 夾持抓手 |
| f | 需由客戶準備的物品 |
提示
抓手主體、手爪、工具轉接器沒有特定的廠商或產品。
吸附抓手
利用壓縮空氣或電動幫浦產生真空，以吸附方式吸附工件的抓手。
分為只有1個吸盤的抓手，以及利用同一條氣壓回路連接多個吸盤的抓手。另外，若成套使用的真空產生器具有真空破壞功能時，可利用真空破壞功能迅速放開工件。
由於需安裝在機器人上，請準備符合抓手與機器人形狀的工具轉接器。
機器人端的法蘭尺寸與工具轉接器
若選擇對抓手的輸出為2點的吸盤，Epson RC+的抓手功能會將第2點視為真空破壞位元處理。
| 項目 | 種類 |
|---|---|
| 動力來源 | 壓縮空氣(真空) 電動 |
| 吸盤數 | 1個 多個 |
| 真空破壞功能 | 無 有 |
| 感測器 | 無 1個 2個 |
吸附抓手安裝概要圖
SCARA機器人
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | SCARA機器人主體（LS, G, GX, T, RS各系列） |
| b | 工具轉接器 |
| c | 抓手主體 |
| d | 吸附抓手 |
| e | 吸附抓手 |
| f | 需由客戶準備的物品 |
6軸機器人
| 記號 | 項目 |
|---|---|
| a | 6軸機器人主體(C、VT、N各系列) |
| b | 工具轉接器 |
| c | 抓手主體 |
| d | 吸附抓手 |
| e | 吸附抓手 |
| f | 需由客戶準備的物品 |
提示
抓手主體、手爪、工具轉接器沒有特定的廠商或產品。
電動螺絲起子
使用於鎖緊或鬆開螺絲的螺絲起子。
可透過從外部輸入控制信號，來控制螺絲起子的動作。