關於SPEL+ 命令

提示

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SPEL+有設定、擷取機器人手臂姿態的Hand命令、Hand函數。它的用途與本章記載的抓手功能的SPEL+命令、SPEL+函數不同。請注意。

命令、函數	說明
Hand_On	夾持機構	執行握持動作
	電動螺絲起子	執行鎖緊螺絲動作
Hand_On函數	夾持機構	當抓手處在握持狀態，則傳回“True”
	電動螺絲起子	當電動螺絲起子處在完成鎖緊螺絲狀態，則傳回“True”
Hand_Off	夾持機構	執行放開動作
	電動螺絲起子	執行鬆開螺絲動作
Hand_Off函數	夾持機構	當抓手處在放開狀態，則傳回“True”
	電動螺絲起子	當電動螺絲起子處在完成鬆開螺絲狀態，則傳回“True”
Hand_TW函數	當上一個Hand_On命令或Hand_Off命令逾時，則傳回“True”
Hand_Def函數	當抓手已被設置，則傳回“True”
Hand_Type函數	擷取抓手的類型編號
Hand_Label$函數	擷取抓手的標籤
Hand_Number函數	擷取抓手的編號