Hand_Off

夾持機構: 執行放開動作。
電動螺絲起子: 執行鬆開螺絲動作。

格式
Hand_Off { 抓手編號 | 抓手標籤 }​

參數
抓手編號 指定要運作的抓手編號。(1~15)
抓手標籤 指定要運作的抓手標籤。

說明
針對指定的抓手，依據Hand_Off定義 (Hand_On, Hand_Off定義區域)，將[I/O Type]中指定的輸出位元設為[I/O State]中指定的狀態。另外，若啟動逾時的設定時，在輸入位元達到指定的條件之前，最多會等待逾時時間[ms]。
例如，當Hand_Off定義如下時，Hand_Off命令將執行如下的動作。

Hand_Off

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
Grip	輸出位元	12: GripSignal	Off
Release	輸出位元	13: ReleaseSignal	On
Input1	輸入位元	18: GripDetection	Off
Input2	輸入位元	19: FullyOpened	On

執行Hand_Off命令後

• 將I/O的12號輸出位元改為Off。
• 將I/O的13號輸出位元改為On。

逾時、延遲時間的作用

狀態	說明
未設定逾時、延遲時間時	執行Hand_Off命令後，控制器將立即轉移至執行下一個命令。 但，以吸附選擇輸出2的抓手時，會確實輸出真空破壞的脈衝信號，因此會在命令內等待10ms。 參閱: 流程圖
設定逾時時	在Hand_Off命令的輸入位元數值達到指定的狀態之前，最多會等待逾時時間。 若在指定的逾時時間之前，輸入位元數值就達到指定的條件時，將在該時間點轉移至執行下一個命令。
設定延遲時間時	Hand_Off命令會在操作輸出位元後，等待延遲時間中指定的時間，再轉移至執行下一個命令。

詳細內容請參閱以下章節。
抓手設定畫面

(A) 夾持抓手及吸附抓手(輸出1)時

(B) 吸附抓手(輸出2…附真空破壞功能)時

注意
緊急停止時或Reset時的輸出
即使按下緊急停止按鈕或執行Reset，透過抓手功能選擇的輸出連接埠仍會維持輸出。

參閱
Hand_On 、Hand_On函數 、Hand_Off函數 、Hand_TW函數 、Hand_Def函數 、Hand_Type函數 、Hand_Label$函數 、Hand_Number函數

Hand_Off使用範例

' 讓登錄在Robot 1的Hand 1執行開合動作。  
' Robot 1會在執行從Home移動至P1的Jump命令中，
' 移動至移動量的50%處執行Hand_Off命令，
' 到達P1後再以Hand_On命令握持工件。  
' (藉由在移動中改為Hand_Off，以縮短生產節拍)  

Robot 1  
Tool 1  
  
Go Home  
Jump P1 ! D50; Hand_Off 1 !  
Hand_On 1