Hand_Off函數

夾持機構: 擷取抓手是否處在放開狀態。
電動螺絲起子: 擷取抓手是否處在鬆開螺絲完成狀態。

格式
Hand_Off ({ 抓手編號 | 抓手標籤 })

參數
抓手編號指定要運作的抓手編號。(1~15)
抓手標籤指定要運作的抓手標籤。

傳回值
夾持機構: 抓手若為放開狀態傳回「True」，否則傳回「False」。
電動螺絲起子: 若為鬆開螺絲完成狀態傳回「True」，否則傳回「False」。

說明
擷取以下資訊。
夾持機構: 抓手是否處在放開狀態
電動螺絲起子: 抓手是否處在鬆開螺絲完成狀態

以Hand_Off命令執行放開動作後，利用此Hand_Off()函數擷取結果，便可確認是否已正確放開工件，或者是否已完成鬆開螺絲。
放開狀態是指Hand_Off定義區域中指定的輸入位元已達到指定I/O的狀態。

a:放開狀態/滿足此條件

補充說明
當輸入位元設定為1點時，與以下的命令組合後，便可接收抓手已成為放開狀態，切換機器人的動作。
Find命令、Sense命令、Till命令、Trap命令、Wait命令

Hand_Off函數使用範例

' 將電動螺絲起子設定在抓手1上，再與力覺感測器組合運作的範例  
 
Robot 1  
Tool 1  
  
Hand_Off 1  
Bmove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_Off(1) = True