Hand_Off 関数

グリッパーの場合: ハンドが開放状態かどうかを取得します。
電動ドライバーの場合: ハンドがねじ緩め完了状態かどうか取得します。

書式
Hand_Off ({ ハンド番号 | ハンドラベル })

パラメーター
ハンド番号: 動作させるハンドの番号を指定します。(1~15)
ハンドラベル: 動作させるハンドのラベルを指定します。

戻り値
グリッパーの場合: ハンドが解放状態ならば“True”、そうでなければ“False”を返します。
電動ドライバーの場合: ねじ緩め完了状態ならば“True”、そうでなければ“False”を返します。

解説
以下を取得します。
グリッパーの場合: ハンドが解放状態かどうか
電動ドライバーの場合: ハンドがねじ緩め完了状態かどうか

Hand_Offコマンドで解放動作を実行させたあと、このHand_Off()関数で結果を取得することで、ワークを正しく解放できたかどうか、または ねじ緩めが完了しているかどうかを確認することができます。
開放状態とは、Hand_Off定義エリアで指定した入力ビットが、指定したI/Oになっている状態を指します。

a:解放状態/この条件を満たしている

補足
入力ビットが1点に設定されている場合、以下のコマンドと組み合わせると、ハンドが解放動作になったことを受けてロボットの動作を切り替えることができます。
Findコマンド, Senseコマンド, Tillコマンド, Trapコマンド, Waitコマンド

参照
! ... ! 並列処理, Hand_On , Hand_Off , Hand_On 関数 , Hand_TW 関数 , Hand_Def 関数 , Hand_Type 関数 , Hand_Label$ 関数 , Hand_Number 関数

Hand_Off 関数使用例

' ハンド1に電動ドライバーを設定し、力覚センサーと組み合わせて動作させる例  
 
Robot 1  
Tool 1  
  
Hand_Off 1  
Bmove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_Off(1) = True