Hand_On

グリッパーの場合: 把持動作を実行します。
電動ドライバーの場合: ねじ締め動作を実行します。

書式
Hand_On { ハンド番号 | ハンドラベル }​

パラメーター
ハンド番号: 動作させるハンドの番号を指定します。(1~15)
ハンドラベル: 動作させるハンドのラベルを指定します。

解説
指定したハンドに対して、Hand_On定義に基づき、[I/Oタイプ]で指定した出力ビットを、[I/O状態]で指定した状態にします。また、タイムアウトの設定が有効な場合は、入力ビットが指定した条件になるまで、最大でタイムアウト時間[ms]だけ待ちます。
例えば、Hand_Onが次のように定義されていると、Hand_Onコマンドは、以下のように動作します。
参照： Hand_On, Hand_Off定義エリア

Hand_On

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
Grip	出力ビット	12: GripSignal	On
Release	出力ビット	13: ReleaseSignal	Off
Input1	入力ビット	18: GripDetection	On
Input2	入力ビット	19: FullyOpened	Off

Hand_Onコマンドを実行すると、

• I/Oの出力ビット12番をOnにする。
• I/Oの出力ビット13番をOffにする。

タイムアウト, 遅延時間の作用

状態	説明
タイムアウト, 遅延時間を設定しないとき	Hand_Onコマンドを実行すると、コントローラーは直ちに次のコマンド実行に移ります。
タイムアウトを設定したとき	Hand_Onコマンドは、入力ビットの値が指定した状態になるまで、最大でタイムアウト時間だけ待ちます。 指定したタイムアウト時間より前に、入力ビットの値が指定した条件になったときは、その時点で次のコマンド実行に移ります。
遅延時間を設定したとき	Hand_Onコマンドは、出力ビットを操作してから遅延時間で指定した時間だけ待ってから、次のコマンド実行に移ります。

詳細は以下を参照してください。
ハンド設定画面

注意
非常停止時やReset時の出力
非常停止ボタンを押したりResetを実行したりしても、ハンド機能で選択した出力ポートの出力は維持されます。

参照
Hand_Off , Hand_On 関数 , Hand_Off 関数 , Hand_TW 関数 , Hand_Def 関数 , Hand_Type 関数 , Hand_Label$ 関数 , Hand_Number 関数

Hand_On使用例

' Robot 1に登録されたHand 1を把持状態にする  

Robot 1  
Tool 1  
  
Jump P1  
Hand_On 1