Hand_On

夹爪时：执行夹持动作。
电动螺丝刀时：执行螺丝紧固动作。

格式
Hand_On { 夹具末端编号 | 夹具末端标签 }​

参数
夹具末端编号 用于指定要进行动作的夹具末端的编号。(1～15)
夹具末端标签 用于指定要进行动作的夹具末端的标签。

说明
根据Hand_On定义，针对指定的夹具末端，将[I/O类型]指定的输出位设为[I/O状态]中指定的状态。另外，超时设置有效时，在输入位达到指定条件之前最长只等待超时时间[ms]。
比如，如果Hand_On进行了如下定义，Hand_On命令则会进行下述动作。
参阅： Hand_On、Hand_Off定义区域

Hand_On

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
Grip	输出位	12：GripSignal	On
Release	输出位	13：ReleaseSignal	Off
Input1	输入位	18：GripDetection	On
Input2	输入位	19：FullyOpened	Off

如果执行Hand_On

• 将I/O的输出位12设为On。
• 将I/O的输出位13设为Off。

超时、延迟时间的作用

状态	说明
未设置超时、延迟时间时	如果执行Hand_On命令，控制器则会立即切换为下一命令。
已设置超时时	Hand_On命令用于在输入位的值达到指定状态之前，最长只等待超时时间。 输入位的值在指定的超时时间之前达到指定条件时，立即切换为下一命令的执行。
已设置延迟时间时	Hand_On命令用于在对输出位进行操作并等待由延迟时间指定的时间之后，切换为下一命令的执行。

详情请参阅以下章节。
夹具末端设置画面

注意
紧急停止时或重置时的输出
即使按下紧急停止按钮或执行Reset，也会维持利用夹具末端功能选择的输出端口的输出。

参阅
Hand_Off 、Hand_On函数 、Hand_Off函数 、Hand_TW函数 、Hand_Def函数 、Hand_Type函数 、Hand_Label$函数 、Hand_Number函数

Hand_On使用示例

' 将注册到Robot 1中的Hand 1设为夹持状态  

Robot 1  
Tool 1  
  
Jump P1  
Hand_On 1