Hand_On函数

夹爪时：获取夹具末端是否处于夹持状态的信息。
电动螺丝刀时：获取夹具末端是否处于螺丝紧固完成状态的信息。

格式
Hand_On ({ 夹具末端编号 | 夹具末端标签 })

参数
夹具末端编号用于指定要进行动作的夹具末端的编号。(1～15)
夹具末端标签用于指定要进行动作的夹具末端的标签。

返回值
夹爪时：如果夹具末端处于夹持状态，则返回“True”；否则返回“False”。
电动螺丝刀时：如果处于螺丝紧固完成状态，则返回“True”；否则返回“False”。

说明
获取下述信息。
夹爪时：夹具末端是否处于夹持状态
电动螺丝刀时：夹具末端是否处于螺丝紧固完成状态

利用Hand_On命令执行夹持动作之后，可通过利用该Hand_On()函数获取结果，确认是否正确夹持工件或是否完成螺丝紧固。
夹持状态是指在Hand_On定义区域指定的输入位变为指定I/O的状态。

a:松开状态/满足此条件

补充
设置1个输入位时，如果与下述命令组合，则可确认夹具末端已变为夹持状态并切换机器人的动作。
Find命令、Sense命令、Till命令、Trap命令、Wait命令

Hand_On函数使用示例

' 夹具末端处于夹持状态时，Run窗口中会显示“Gripping”  

If Hand_On(1) = True Then  
	Print "Gripping"  
Endif