Hand_On 関数

グリッパーの場合: ハンドが把持状態かどうかを取得します。
電動ドライバーの場合: ハンドがねじ締め完了状態かどうか取得します。

書式
Hand_On ({ ハンド番号 | ハンドラベル })

パラメーター
ハンド番号: 動作させるハンドの番号を指定します。(1~15)
ハンドラベル: 動作させるハンドのラベルを指定します。

戻り値
グリッパーの場合: ハンドが把持状態ならば“True”、そうでなければ“False”を返します。
電動ドライバーの場合: ねじ締め完了状態ならば“True”、そうでなければ“False”を返します。

解説
以下を取得します。
グリッパーの場合: ハンドが把持状態かどうか
電動ドライバーの場合: ハンドがねじ締め完了状態かどうか

Hand_Onコマンドで把持動作を実行させたあと、このHand_On()関数で結果を取得することで、ワークを正しく把持できたかどうか、または ねじ締めが完了しているかどうかを確認することができます。
把持状態とは、Hand_On定義エリアで指定した入力ビットが、指定したI/Oになっている状態を指します。

a:把持状態/この条件を満たしている

補足
入力ビットが1点に設定されている場合、以下のコマンドと組み合わせると、ハンドが把持状態になったことを受けてロボットの動作を切り替えることができます。
Findコマンド, Senseコマンド, Tillコマンド, Trapコマンド, Waitコマンド

参照
! ... ! 並列処理, Hand_On , Hand_Off , Hand_Off 関数 , Hand_TW 関数 , Hand_Def 関数 , Hand_Type 関数 , Hand_Label$ 関数 , Hand_Number 関数

Hand_On 関数使用例

' ハンドが把持状態のとき、Runウィンドウに“Gripping”を表示する  

If Hand_On(1) = True Then  
	Print "Gripping"  
Endif