SPEL+ コマンドについて

キーポイント

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SPEL+には、ロボットの腕の姿勢を設定、取得する、Handコマンド, Hand関数があります。本章に記載しているハンド機能のSPEL+コマンド、SPEL+関数とは用途が異なります。注意してください。

コマンド, 関数	説明
Hand_On	グリッパー	ハンドの把持動作を実行
	電動ドライバー	ハンドのねじ締め動作を実行
Hand_On 関数	グリッパー	ハンドが把持状態の場合に、“True”を返す関数
	電動ドライバー	ハンドがねじ締め完了状態の場合に、“True”を返す関数
Hand_Off	グリッパー	ハンドの解放動作を実行
	電動ドライバー	ハンドのねじ緩め動作を実行
Hand_Off 関数	グリッパー	ハンドが解放状態の場合に、“True”を返す関数
	電動ドライバー	ハンドがねじ緩め完了状態の場合に、“True”を返す関数
Hand_TW 関数	直前のHand_Onコマンド, Hand_Offコマンドがタイムアウトした場合に、“True”を返す関数
Hand_Def 関数	ハンドが定義されている場合に、“True”を返す関数
Hand_Type 関数	ハンドのタイプ番号を返す関数
Hand_Label$ 関数	ハンドのラベルを返す関数
Hand_Number 関数	ハンド番号を返す関数