Hand_Off

グリッパーの場合: 解放動作を実行します。
電動ドライバーの場合: ねじ緩め動作を実行します。

書式
Hand_Off { ハンド番号 | ハンドラベル }

パラメーター
ハンド番号: 動作させるハンドの番号を指定します。(1~15)
ハンドラベル: 動作させるハンドのラベルを指定します。

解説
指定したハンドに対して、Hand_Off定義 (Hand_On, Hand_Off定義エリア)に基づき、[I/Oタイプ]で指定した出力ビットを、[I/O状態]で指定した状態にします。また、タイムアウトの設定が有効な場合は、入力ビットが指定した条件になるまで、最大でタイムアウト時間[ms]だけ待ちます。
例えば、Hand_Offが次のように定義されていると、Hand_Offコマンドは、以下のように動作します。

Hand_Off

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
Grip	出力ビット	12: GripSignal	Off
Release	出力ビット	13: ReleaseSignal	On
Input1	入力ビット	18: GripDetection	Off
Input2	入力ビット	19: FullyOpened	On

Hand_Offコマンドを実行すると

I/Oの出力ビット12番をOffにする。
I/Oの出力ビット13番をOnにする。

タイムアウト, 遅延時間の作用

状態	説明
タイムアウト, 遅延時間を設定しないとき	Hand_Offコマンドを実行すると、コントローラーは直ちに次のコマンド実行に移ります。ただし、吸着で出力2のハンドを選択している場合、真空破壊のパルス信号を確実に出力するため、コマンド内で10ms待ちます。参照: フローチャート
タイムアウトを設定したとき	Hand_Offコマンドは、入力ビットの値が指定した状態になるまで、最大でタイムアウト時間だけ待ちます。指定したタイムアウト時間より前に、入力ビットの値が指定した条件になったときは、その時点で次のコマンド実行に移ります。
遅延時間を設定したとき	Hand_Offコマンドは、出力ビットを操作してから遅延時間で指定した時間だけ待ってから、次のコマンド実行に移ります。

状態

説明

タイムアウト, 遅延時間を設定しないとき

Hand_Offコマンドを実行すると、コントローラーは直ちに次のコマンド実行に移ります。

ただし、吸着で出力2のハンドを選択している場合、真空破壊のパルス信号を確実に出力するため、コマンド内で10ms待ちます。

参照: フローチャート

タイムアウトを設定したとき

Hand_Offコマンドは、入力ビットの値が指定した状態になるまで、最大でタイムアウト時間だけ待ちます。

指定したタイムアウト時間より前に、入力ビットの値が指定した条件になったときは、その時点で次のコマンド実行に移ります。

遅延時間を設定したとき

Hand_Offコマンドは、出力ビットを操作してから遅延時間で指定した時間だけ待ってから、次のコマンド実行に移ります。

詳細は以下を参照してください。
ハンド設定画面

(A) チャックハンド、および吸着ハンド(出力1)のとき

(B) 吸着ハンド(出力2…真空破壊機能付き)のとき

注意
非常停止時やReset時の出力
非常停止ボタンを押したりResetを実行したりしても、ハンド機能で選択した出力ポートの出力は維持されます。

参照
Hand_On , Hand_On 関数 , Hand_Off 関数 , Hand_TW 関数 , Hand_Def 関数 , Hand_Type 関数 , Hand_Label$ 関数 , Hand_Number 関数

Hand_Off 使用例

' Robot 1に登録されたHand 1を開閉する。  
' Robot 1が、HomeからP1に移動するJump命令実行中に、
' 移動量の50%まで移動したところでHand_Offコマンドを実行し、
' P1に到達したら' ' Hand_Onコマンドでワークを把持する。  
' (移動中にHand_Offすることで、タクトタイム短縮を図る)  

Robot 1  
Tool 1  
  
Go Home  
Jump P1 ! D50; Hand_Off 1 !  
Hand_On 1

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