Hand_Off

夹爪时：执行松开动作。
电动螺丝刀时：执行螺丝松动动作。

格式
Hand_Off { 夹具末端编号 | 夹具末端标签 }​

参数
夹具末端编号 用于指定要进行动作的夹具末端的编号。(1～15)
夹具末端标签 用于指定要进行动作的夹具末端的标签。

说明
根据Hand_Off定义(Hand_On、Hand_Off定义区域)，针对指定的夹具末端，将利用[I/O Type]指定的输出位设为由[I/O State]指定的状态。另外，超时设置有效时，在输入位达到指定条件之前最长只等待超时时间[ms]。
比如，如果Hand_Off进行了如下定义，Hand_Off命令则会进行下述动作。

Hand_Off

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
Grip	输出位	12：GripSignal	Off
Release	输出位	13：ReleaseSignal	On
Input1	输入位	18：GripDetection	Off
Input2	输入位	19：FullyOpened	On

如果执行Hand_Off命令

• 将I/O的输出位12设为Off。
• 将I/O的输出位13设为On。

超时、延迟时间的作用

状态	说明
未设置超时、延迟时间时	如果执行Hand_Off命令，控制器则会立即切换为下一命令。 但如果在吸附期间选择了输出2的夹具末端，为了可靠地输出真空破坏脉冲信号，会在命令期间内等待10ms。 参阅：流程图
已设置超时时	Hand_Off命令用于在输入位的值达到指定状态之前，最长只等待超时时间。 输入位的值在指定的超时时间之前达到指定条件时，立即切换为下一命令的执行。
已设置延迟时间时	Hand_Off命令用于在对输出位进行操作并等待由延迟时间指定的时间之后，切换为下一命令的执行。

详情请参阅以下章节。
夹具末端设置画面

(A)夹持式夹具末端与吸附式夹具末端(输出1)时

(B)吸附式夹具末端(输出2…带真空破坏功能)时

注意
紧急停止时或Reset时的输出
即使按下紧急停止按钮或执行Reset，也会维持利用夹具末端功能选择的输出端口的输出。

参阅
Hand_On 、Hand_On函数 、Hand_Off函数 、Hand_TW函数 、Hand_Def函数 、Hand_Type函数 、Hand_Label$函数 、Hand_Number函数

Hand_Off 使用示例

' 打开/关闭注册到Robot 1中的Hand 1。  
' 在执行Robot 1从Home移到P1的Jump命令期间，
' 移动量达到50%时执行Hand_Off命令，
' 到达P1时，利用Hand_On命令夹持工件。  
' (移动期间可通过Hand_Off缩短节拍时间)  

Robot 1  
Tool 1  
  
Go Home  
Jump P1 ! D50; Hand_Off 1 !  
Hand_On 1