关于SPEL+命令

要点

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SPEL+包括用于设置/获取机器人手臂姿势的Hand命令、Hand函数。用途与本章记载的夹具末端功能的SPEL+命令、SPEL+函数不同。敬请注意。

命令、函数	说明
Hand_On	夹爪	控制夹具执行抓取动作
	电动螺丝刀	控制夹具执行拧紧动作
Hand_On函数	夹爪	当夹具处于抓取状态时，返回“True”
	电动螺丝刀	当夹具完成拧紧动作时，返回“True”
Hand_Off	夹爪	控制夹具执行放开动作
	电动螺丝刀	控制夹具执行拧松动作
Hand_Off函数	夹爪	当夹具处于放开状态时，返回“True”
	电动螺丝刀	当夹具完成拧松动作时，返回“True”
Hand_TW函数	当上一个Hand_On函数或Hand_Off命令超时时，返回“True”
Hand_Def函数	当夹具已被设置时，返回“True”
Hand_Type函数	返回夹具类型的编号
Hand_Label$函数	返回夹具的标签
Hand_Number函数	返回夹具的编号