Hand_Off函数

夹爪时：获取夹具末端是否处于松开状态的信息。
电动螺丝刀时：获取夹具末端是否处于螺丝松动完成状态的信息。

格式
Hand_Off ({ 夹具末端编号 | 夹具末端标签 })

参数
夹具末端编号用于指定要进行动作的夹具末端的编号。(1～15)
夹具末端标签用于指定要进行动作的夹具末端的标签。

返回值
夹爪时：如果夹具末端处于松开状态，则返回“True”；否则返回“False”。
电动螺丝刀时：如果处于螺丝松动完成状态，则返回“True”；否则返回“False”。

说明
获取下述信息。
夹爪时：夹具末端是否处于松开状态
电动螺丝刀时：夹具末端是否处于螺丝松动完成状态

利用Hand_Off命令执行松开动作之后，可通过利用该Hand_Off()函数获取结果，确认是否正确松开工件或螺丝松动是否完成。
松开状态是指在Hand_Off定义区域指定的输入位变为指定I/O的状态。

a:松开状态/满足此条件

补充
设置1个输入位时，如果与下述命令组合，则可确认夹具末端已变为松开状态并切换机器人的动作。
Find命令、Sense命令、Till命令、Trap命令、Wait命令

Hand_Off 函数使用示例

' 将夹具末端1设为电动螺丝刀并与力觉传感器组合进行动作的示例  
 
Robot 1  
Tool 1  
  
Hand_Off 1  
Bmove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_Off(1) = True