Hand_On函數

夾持機構: 擷取抓手是否處在握持狀態。
電動螺絲起子: 擷取抓手是否處在鎖緊螺絲完成狀態。

格式
Hand_On ({ 抓手編號 | 抓手標籤 })

參數
抓手編號指定要運作的抓手編號。(1~15)
抓手標籤指定要運作的抓手標籤。

傳回值
夾持機構: 抓手若為握持狀態傳回「True」，否則傳回「False」。
電動螺絲起子: 若為鎖緊螺絲完成狀態傳回「True」，否則傳回「False」。

說明
擷取以下資訊。
夾持機構: 抓手是否處在握持狀態
電動螺絲起子: 抓手是否處在鎖緊螺絲完成狀態

以Hand_On命令執行握持動作後，利用此Hand_On()函數擷取結果，便可確認是否已正確握持工件，或者是否已完成鎖緊螺絲。
握持狀態是指Hand_On定義區域中指定的輸入位元已達到指定I/O的狀態。

a:握持狀態/滿足此條件

補充說明
當輸入位元設定為1點時，與以下的命令組合後，便可接收抓手已成為握持狀態，切換機器人的動作。
Find命令、Sense命令、Till命令、Trap命令、Wait命令

Hand_On函數使用範例

' 當抓手處在握持狀態時，在Run視窗上顯示“Gripping”  

If Hand_On(1) = True Then  
	Print "Gripping"  
Endif