Sicherheitsabschrankung (SG)

Der in diesem Handbuch verwendete Begriff „Schutztür“ bezieht sich auf eine Sicherheitsvorrichtung mit einer Verriegelung, die, wenn sie geöffnet wird, das Betreten der Schutzabschrankungen ermöglicht.

Dazu gehören insbesondere Schutztürschalter, Schutzabschrankungen, Lichtvorhänge, Schutztüren, Sicherheitstrittmatten usw.

Die Sicherheitsabschrankung ist ein Signaleingang, der die Steuerung des Roboters darüber informiert, dass sich ein Bediener im Sicherheitsbereich befinden könnte.

Sie müssen mindestens eine Sicherheitsabschrankung (SG) im Safety Function Manager zuweisen.

Wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet wird, schaltet die Schutzanschlagfunktion in den Zustand der offenen Sicherheitsabschrankung um (Anzeige: SO).

• Sicherheitsabschrankung offen

  Ein Betrieb ist nicht möglich. Ein weiterer Betrieb des Roboters ist erst möglich, wenn entweder die Schutztür geschlossen, der verriegelte Zustand aufgehoben und ein Befehl ausgeführt wird oder die Betriebsart TEACH eingeschaltet und der Freigabeschaltkreis aktiviert wird.

• Schutztür geschlossen

  Der Roboter kann automatisch in einem uneingeschränkten Zustand (hohe Leistung) arbeiten.

WARNUNG

• Wenn ein Dritter versehentlich die Sicherheitsabschrankung löst, während ein Bediener innerhalb der Schutzabschrankungen arbeitet, kann dies zu einer gefährlichen Situation führen. Zum Schutz des Bedieners, der innerhalb der Schutzabschrankungen arbeitet, sind Maßnahmen zu ergreifen, um den Schalter zur Freigabe der Verriegelung zu sperren oder zu kennzeichnen.

• Schließen Sie zum Schutz des Bedieners, der in der Nähe des Roboters arbeitet, einen Schutztürschalter an und stellen Sie sicher, dass er ordnungsgemäß funktioniert.

Installieren von Schutzabschrankungen

Berücksichtigen Sie hierbei besonders die Größe der Hand und der zu haltenden Werkstücke, damit es zu keiner Beeinträchtigung zwischen den Bedienteilen und den Schutzabschrankungen kommt.

Installieren von Sicherheitsabschrankungen

Konstruieren Sie die Sicherheitsabschrankungen so, dass sie die folgenden Anforderungen erfüllen:

• Beim Gebrauch einer Sicherheitsvorrichtung mittels Schlüsselschalter ist ein Schalter zu verwenden, der die Kontakte der Verriegelung zwangsweise öffnet. Verwenden Sie keine Schalter, die ihre Kontakte durch die Federkraft der Verriegelung öffnen.
• Bei Verwendung eines Verriegelungsmechanismus darf dieser nicht deaktiviert werden.

Berücksichtigung des Bremsweges

Während des Betriebs kann der Manipulator nicht sofort anhalten, auch wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet ist. Auch die Nachlaufzeit und der Bewegungsweg hängen von den folgenden Faktoren ab.

• Handgewicht, WEIGHT-Einstellung, ACCEL-Einstellung, Gewicht des Werkstücks, SPEED-Einstellung, Bewegungshaltung usw.

Informationen über die Nachlaufzeit und den Bewegungsweg des Manipulators finden Sie im folgenden Abschnitt.

Anhang C: Nachlaufzeit und Bremsweg bei geöffneter Schutztür

Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb der Sicherheitsabschrankung

Öffnen Sie die Sicherheitsabschrankung nicht unnötigerweise, wenn der Motor unter Spannung steht. Durch häufige Verwendung von Sicherheitsabschrankungen wird die Lebensdauer des Relais verkürzt.

• Normale Lebensdauer des Relais: ca. 20.000 Schaltvorgänge