ACCELS-Einstellung für CP-Bewegungen

Um den Manipulator in eine CP-Bewegung zu versetzen, nehmen Sie die entsprechenden ACCELS-Einstellungen im SPEL-Programm basierend auf der Spitzenlast und der Z-Achsenhöhe vor.

KERNPUNKTE

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Wenn die ACCELS-Einstellungen nicht richtig konfiguriert sind, tritt das folgende Problem auf.

• Verkürzte Lebensdauer und Beschädigung der Kugelumlaufspindel
• Stopp mit Fehler (Fehlercode: 4002)

Stellen Sie ACCELS wie unten gezeigt basierend auf der Höhe der Z-Achse ein.

Maximale ACCELS-Korrekturwerte in Abhängigkeit von der Höhe der Z-Achse und der Spitzenlast

• LA3-A

Höhe der Z-Achse (mm)	Spitzenlast
	3 kg oder weniger
0 >= Z >= - 150	25000 oder weniger

• LA6-A

Höhe der Z-Achse (mm)	Spitzenlast
	4 kg oder weniger	6 kg oder weniger
0 >= Z >= - 150	25000 oder weniger	25000 oder weniger
- 150 > Z >= - 200		23000 oder weniger

Symbol	Beschreibung
a	Höhe der Z-Achse: 0 (Ursprungsposition)

Falls der Manipulator bei der CP-Bewegung mit falschen Sollwerten betrieben wird, überprüfen Sie bitte Folgendes:

• Keine Verformung oder Biegung der Welle der Kugelumlaufspindel