Definição ACCELS para movimentos CP

Para que o Manipulador se desloque num movimento CP, configure as definições ACCELS apropriadas no programa SPEL com base na carga da extremidade e na altura do eixo Z.

PONTOS-CHAVE

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Se as definições ACCELS não estiverem corretamente configuradas, poderá ocorrer o seguinte problema.

• Redução do tempo de vida útil e danos no eixo estriado do parafuso de esfera
• Paragem com erro (Código de erro: 4002)

Configure a definição ACCELS como indicado abaixo, com base na altura do eixo Z.

Valores máximos de correção ACCELS conforme a altura no eixo Z e a carga da extremidade

• LA3-A

Altura do eixo Z (mm)	Carga da extremidade
	3 kg ou menos
0 >= Z >= -150	25 000 ou menos

• LA6-A

Altura do eixo Z (mm)	Carga da extremidade
	4 kg ou menos	6 kg ou menos
0 >= Z >= -150	25 000 ou menos	25 000 ou menos
- 150 > Z >= -200		23 000 ou menos

Símbolo	Descrição
a	Altura do eixo Z 0 (posição de origem)

Se o Manipulador for operado em movimento CP com valores de configuração incorretos, certifique-se de verificar o seguinte.

• Não existe deformação ou flexão do veio do eixo estriado do parafuso de esfera