CP動作時的ACCELS設定

若要讓機械臂進行CP動作，請根據尖端負載和Z軸高度在SPEL程式中適當設定ACCELS。

提示

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如果未正確配置ACCELS，可能會遇到以下問題。

• 造成滾珠螺桿栓槽縮短裝置壽命並損壞
• 因錯誤而停止（錯誤代碼：4002）

根據Z軸高度，將ACCELS設定如下。

根據Z軸高度與尖端負載的ACCELS的設定值

• LA3-A

Z軸高度（mm）	尖端負載
	3 kg以下
0>=Z >= - 150	25,000以下

• LA6-A

Z軸高度（mm）	尖端負載
	4 kg以下	6 kg以下
0>=Z >= - 150	25,000以下	25,000以下
- 150 > Z >= - 200		23,000以下

符号	說明
a	Z軸高度0（原點）

若以CP動作操作機器人且設定值錯誤，請確定檢查下列重點。

• 滾珠螺桿栓槽軸是否變形或彎曲