安全防護(SG)
本手冊中所述的「安全防護」是指進入安全防護柵中裝有聯鎖的安全裝置。
具體有安全門開關、安全柵欄、安全光柵、安全閘門、安全地墊等。
安全防護的輸入可將操作員可能還在安全門內的信號通報給機器人控制器。
在安全功能管理器中，必須要分配至少1個安全防護（SG）。
打開安全防護，將啟用保護停止，安全防護將變為打開狀態（顯示：SO）。
安全防護打開
變為禁止運轉狀態。在關閉安全防護並解除門鎖後執行命令，或操作模式切換成TEACH且啟用電路工作之前，機器人不會運作。
安全防護關閉
機器人可在無限制狀態 (高運行功率)下自動運轉。
警告
當操作員於安全防護柵內工作時，若第三方意外解除安全防護，那將非常危險。為了確保操作員於安全防護柵內的工作安全，請對門鎖解除開關採取上鎖掛牌的措施。
為保護在機器人附近作業的操作員，請務必連接安全防護開關並確保其正常運作。
安裝安全防護柵
審慎考量末端夾具與持有工件的尺寸，以確保移動部件與安全防護柵之間不會發生干涉。
安裝安全防護
安全防護的設計應滿足以下條件。
- 使用鑰匙開關式的安全裝置時，請使用聯鎖觸點強行打開的類型。請勿使用透過聯鎖的彈力打開觸點（開路）的類型。
- 聯鎖機構的安全防護柵請禁用聯鎖機構。
考慮停止距離
安全防護打開後，無法立即停止運轉中的機械臂。影響停止時間和停止距離的條件所示如下。
- 末端夾具重量、WEIGHT設定、ACCEL設定、工件重量、SPEED設定、操作姿勢 等
機械臂的停止時間和停止距離，請參閱以下內容。
安全防護的操作注意
電機勵磁時，請盡量不要打開安全門。頻繁的安全門輸入會影響繼電器的使用壽命。
- 一般繼電器使用壽命: 約20,000次