Configurazione di ACCELS per i movimenti CP

Per far muovere il manipolatore con un movimento CP, configurare appropriatamente le impostazioni ACCELS nel programma SPEL in base al carico sulla punta e all'altezza dell'asse Z.

PUNTI CHIAVE

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Se le impostazioni ACCELS non sono configurate correttamente, si verifica il seguente problema.

• Durata ridotta e danni alla scanalatura vite a ricircolo di sfere
• Arresto con errore (codice errore: 4002)

Configurare ACCELS come illustrato di seguito in base all'altezza dell'asse Z.

Valori massimi di correzione ACCELS in base all'altezza dell'asse Z e al carico di punta

• LA3-A

Altezza asse Z (mm)	Carico di punta
	Max. 3 kg
0>=Z >= -150	Max. 25000

• LA6-A

Altezza asse Z (mm)	Carico di punta
	Max. 4 kg	Max. 6 kg
0>=Z >= -150	Max. 25000	Max. 25000
- 150 > Z >= -200		Max. 23000

Simbolo	Descrizione
a	Altezza 0 asse Z (posizione di origine)

Se il manipolatore viene azionato con un movimento CP e valori impostati errati, controllare sempre quanto segue.

• Nessuna deformazione o flessione dell'albero della scanalatura vite a ricircolo di sfere