CP動作時のACCELSの設定

マニピュレーターにCP動作をさせる場合は、先端負荷やZ軸高さによって、適切にSPELプログラムでACCELSの設定を行ってください。

キーポイント

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適切にACCELSの設定を行わないと、以下のトラブルが発生する可能性があります。

• ボールねじスプラインの寿命低下、および破損
• エラー停止 (エラーコード: 4002)

Z軸高さによって、以下のようにACCELSを設定してください。

Z軸高さと先端負荷による最大ACCELSの補正値

• LA3-A

Z軸高さ (mm)	先端負荷
	3 kg以下
0>=Z >= - 150	25,000以下

• LA6-A

Z軸高さ (mm)	先端負荷
	4 kg以下	6 kg以下
0>=Z >= - 150	25,000以下	25,000以下
- 150 > Z >= - 200		23,000以下

記号	説明
a	Z軸高さ 0 (原点位置)

また、誤った数値を設定した状態でCP動作を行った場合は、以下を確認してください。

• ボールねじスプラインにシャフトの変形や曲がりがないこと