CP运动的ACCELS设置

如需让机械手进行CP运动，请根据末端负载和Z轴高度，在SPEL程序中正确设定ACCELS。

要点

---

如果未正确设定ACCELS，可能会导致如下问题。

• 缩短滚珠丝杠花键的寿命和造成损坏
• 报错并停止（错误代码：4002）

视Z轴高度按如下方式设置ACCELS。

取决于Z轴高度和末端负载的最大ACCELS补偿值

• LA3-A

Z轴高度 (mm)	末端负载
	小于等于3 kg
0>= Z >= - 150	小于等于25,000

• LA6-A

Z轴高度 (mm)	末端负载
	小于等于4 kg	小于等于6 kg
0>= Z >= - 150	小于等于25,000	小于等于25,000
- 150 > Z >= - 200		小于等于23,000

符号	描述
a	Z轴高度0（原点位置）

如果在设置数值有误的情况下，执行CP运动，请检查以下项目。

• 滚珠丝杠花键是否发生变形或弯曲