CP运动的ACCELS设置

如需让机械手进行CP运动，请根据末端负载和Z轴高度，在SPEL程序中正确设定ACCELS。

要点

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如果未正确设定ACCELS，可能会导致如下问题。

• 缩短滚珠丝杠花键的寿命和造成损坏
• 报错并停止（错误代码：4002）

视Z轴高度按如下方式设置ACCELS。

取决于Z轴高度和末端负载的最大ACCELS补偿值

• LA3-A

• LA6-A

• LA10-A

符号	描述
a	Z轴高度0（原点位置）

如果在设置数值有误的情况下，执行CP运动，请检查以下项目。

• 滚珠丝杠花键是否发生变形或弯曲