Configuración ACCELS para movimientos CP

Para hacer que el manipulador se mueva con un movimiento CP, realice la configuración ACCELS apropiados en el programa SPEL en función de la carga de la punta y la altura del eje Z.

PUNTOS CLAVE

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Si la configuración ACCELS no estuviera bien realizada, se produciría el problema siguiente.

• Vida útil más corta y daños en el husillo de bolas
• Parada con error (Código de error: 4002)

Establezca ACCELS como se muestra a continuación en función de la altura del eje Z.

Valores máximos de corrección ACCELS según la altura del eje Z y la carga de punta

• LA3-A

Altura del eje Z (mm)	Carga de punta
	3 kg o menos
0>=Z >= - 150	25000 o menos

• LA6-A

Altura del eje Z (mm)	Carga de punta
	4 kg o menos	6 kg o menos
0>=Z >= - 150	25000 o menos	25000 o menos
- 150 > Z >= - 200		23000 o menos

Símbolo	Descripción
a	Altura del eje Z 0 (posición de origen)

Si el manipulador funciona en movimiento CP con valores ajustados incorrectos, compruebe lo siguiente.

• Sin deformación ni flexión del eje del husillo de bolas